19301 str060 (3)

Rys. 4.27. Schemat blokowy filtru Kalmana.

Adaptacja filtracji Kalmana dla wyznaczeń pozycji i prędkości GPS stosowana w odbiornika li nawigacyjnych, typowo, dotyczy ośmiostanowego wektora stanu postaci

X=[* y ^{z S}n ^vx ^vz fo V,    (4.134)

gdzie:

w r, - współrzędne położenia użytkownika,

\\. »•,., i\ - składowe prędkości użytkownika,

<t,    - błąd pomiaru fazy zegara użytkownika,

/„    - błąd pomiaru częstotliwości zegara użytkownika.

Rozdział V

Błędy pomiarów *

5.1. Źródła błędów pomiarów

System GPS można traktować jako swoisty „przyrząd pomiarowy", którego przeznacz* mlnm jest m.in. wyznaczanie współrzędnych pozycji obiektów. Stąd podobnie jak inne „mierniki" charakteryzować go winna określona miara dokładności, reprezentowana przez zbiór wt.zynl kich rodzajów błędów pomiarów. Składają się na nią następujące elementy:

>    Błędy efemeryd satelitów- stanowiące o dokładności wyznaczenia współrzędnych mi telity na orbicie.

>    Błędy zegara satelity - będące miarą synchronizacji czasowej satelitów GPS względom wzorcowego czasu określanego przez USNO.

>    Błędy wynikające z oddziaływania jonosfery - związane ze zmiennymi warunkom! propagacji sygnału radiowego GPS podczas przejścia przez tę warstwę atmosfery.

>    Błędy wynikające z oddziaływania troposfery - stanowiące oddziaływania najnlżii/o| warstwy atmosfery na sygnały radiowe GPS.

>- Wielodrogowość (wielodrożność) sygnałów - spowodowana docieraniem do odblor nika zarówno sygnałów bezpośrednich jak odbitych od różnych obiektów.

>    Błędy instrumentalne odbiornika - to grupa wielu czynników charakteryzująca te cechy techniczne odbiornika, które wpływają na dokładność określenia współrzędnych pozycji z wykorzystaniem GPS.

Będąc systemem stadiometrycznym, GPS umożliwia wyznaczenie współrzędnych pozycji w oparciu o pomiar pseudoodległości, którego dokładność oszacowana jest przez Estymowmiy Błąd Pomiaru Odległości Użytkownika (ang.: User Estimated Rangę Error- UERE). Określa on z jaką dokładnością odbiornik wyznaczył odległość do pojedynczego satelity. W tym samyri i momencie czasu dla każdego z satelitów wartość UERE winna być inna, bowiem ich sygnały radiowe propagują po odmiennych torach w jonosferze i troposferze, jak również chwilowi błędy efemeryd i zegarów satelitów będą odmienne dla każdego z nich. Generalną zasad; jest, że im mniejsza wartość UERE, tym należy spodziewać się wyższej dokładności określeni; pozycji odbiornika. Ze względu na zastosowanie w odbiornikach pomiaru dwuczęstotliwościo

12'