19926 OMiUP t2 Gorski40

a więc i płetwy sterowej stanie się przez to powolniejszy, aż ustanie zupełnie w momencie, gdy trzon i płetwa zajmie pozycję zgodną z zadanym uprzednio impulsem i gdy punkt B, a wraz z nim drążek 6 i pierścienie regulacyjne pom ustawią się w położeniu pierwotnym, czyli gdy e = 0 (rys. 7.69c). Przy użycia pomp o stałej wydajności drążek 6 może napędzać trzon suwaka pilotowee urządzenia regulacyjnego.

Układ sprzężenia zwrotnego, o podobnym do wyżej przedstawionego działaniu, z hydraulicznym przekazywaniem dyspozycji (hydraulicznym telemotorem) urządzenia sterowego typu MS 100N4 produkcji „Hydrosteru" w Gdańsku, pokazano na rys. 7.70. Jest to elektrohydrauliczna maszyna sterowa dwucylindrowa z siłownikami typu nurnikowego, o momencie wynoszącym 100 kNm.

Współczesne maszyny sterowe mają także układy sprzężenia zwrotnego z elektrycznym przekaźnikiem dyspozycji (telemotorem elektrycznym).

Na rys. 7.71 przedstawiono schemat działania takiego sprzężenia zwrotnego maszyny sterowej z pompami promieniowymi o zmiennej wydajności i zmiennym kierunku podawania czynnika. Na nagwintowanym drążku 6 napędzanym silnikiem elektrycznym osadzona jest nakrętka 5 zabezpieczona przed obracaniem się. Do nakrętki przymocowana jest dźwignia 10, która drugim swvm końcem (punkt B) połączona jest obrotowo z trzonem sterowym 1.

W położeniu środkowym (neutralnym) nakrętki 5 pierścienie regulacyjne obu pomp 2 zajmują współśrodkowe położenie z obudową tak, że mimośrodowość e = 0 i pompy pracują jałowo. Punkt A zajmuje położenie środkowe, charakterystyczne dla stanu równowagi zerowej układu.

Z chwilą wykonania przez wał odbiornika telemotoru elektrycznego 4 określonej liczby obrotów, które spowodują przesunięcie się nakrętki 5 w lewo, punkt A zostanie wytrącony ze stanu równowagi, a pierścienie prowadzące pomp 2 zostaną wyprowadzone z położenia współśrodkowego przez układ cięgieł elastycznych 7, dźwigni kątowych 8 i łączników 9. Mimośrodowość pomp zmieni się i e > 0, wskutek czego pompy zaczną podawać czynnik roboczy do cylindrów siłowników' nurnikowych, a płetwa sterowa zacznie się wychylać zgodnie z kierunkiem przesunięcia pierścieni prowadzących (rys. 7.71b).

Wychylająca się sterownica 1 spowoduje przesuwanie się punktu B dźwigni sprzężenia zwrotnego 10 w takim kierunku, że punkt A będzie zdążał do swego zerowego położenia, a mimośrodowość będzie malała, czemu będzie odpowiadała malejąca wydajność pomp 2.

Stan końcowy układu (rys. 7.71c) charakteryzuje się tym, że przy osiągnięciu przez płetwę sterową zadanego wychylenia punkt A zajmie ponownie położenie zerowe, charakterystyczne dla stanu równowagi układu, pompy przestaną podawać olej (przejdą ponownie na pracę jałową), a płetwa sterowa pozostanie w pozycji wychylonej, zgodnie z zadaną przez sternika wartością kątową.

340