60989 P1080248

torowani* robotów przemysłowych

•    Oprogramowanie dedykowane do wykonywania specjalnych czynności.

•    Oprogramowanie wspomagające integrację robotów z systemami wizyjny, mi.

•    Oprogramowanie realizujące sterowanie pozycyjno-siłowe i impedancyjne współpracujące z czujnikami siły.

•    Oprogramowanie do zarządzania plikami do komputera PC.

•    Oprogramowanie diagnostyczne pozwalające na utrzymanie robota w dobrej sprawności mechanicznej.

•    Oprogramowanie zapewniające bezpieczeństwo operatora i spełnienie wszystkich norm.

Oryginalny system operacyjny

Firma Fanuc oferuje w swoich układach sterowania własny system operacyjny, istotną zaletą systemu nieopartego na systemie operacyjnym PC jest wykluczenie możliwości infekcji wirusami czy też złośliwym oprogramowaniem mogącym doprowadzić do poważnych uszkodzeń zarówno w oprogramowaniu, jak i w sprzęcie, a także dobre zabezpieczenie danych przed ich utratą przy zaniku zasilania. Dzięki zastosowaniu systemu Fanuc można zrealizować funkcję „gorącego startu”, która po przerwaniu programu pozwala na kontynuowanie ruchu bez potrzeby zaczynania go od początku, o ile nie wyklucza tego cel przerwania. Istotne jest tu sprawdzanie polegające na zapamiętaniu przez robota swojej pozycji tuż przed awarią i po wznowieniu działania porównanie z bieżącą w celu wyeliminowania przypadkowego przesunięcia. Jak podaje producent układ sterowania potrzebuje mniej niż minutę na uruchomienie się i kontynuowanie przerwanego działania, np. podczas przerwy w dostawie prądu.

Innym rozwiązaniem zapobiegającym zainfekowaniu wirusami jest ponowne ładowanie systemu operacyjnego za każdym uruchomieniem układu sterowania.

Pakiet usprawniający realizację aplikacji przy użyciu programatora

Pakiet oprogramowania umożliwiający i ułatwiający wspomaganie programowania i jego testowanie przy użyciu ręcznego programatora może być zaimplementowany jako:

-    edytor dostępny w panelu programowania,

-    program symulacyjny 3D,

-    optymalizacja ruchów robota.

Edytor dostępny w panelu programowania to język blokowy, który umożliwia szybkie i oszczędne programowanie. Można zapisać do 11 000 pozycji, stosując podstawową konfigurację pamięci, a pojedyncze naciśnięcie klawisza pozwala na zapisanie kompletnej operacji robota. Umożliwia też poruszanie się: optymalizowane (od pozycji do pozycji), liniowe i po łuku.

Program symulacyjny 3D, np. FanucWorks [253] pozwala operatorowi na znaczne zredukowanie czasu przestojów, nieuniknionych w przypadku stosowania tradycyjnych metod uczenia robota. Gdy jest wcześniej opracowany model

stanowiska, użytkownik może zasymulować trójwymiarową trajektorię ruchu modelu robota - rys. 5.10, sprawdzić, czy jego ruchy nie powodują żadnej kolizji, skontrolować pojedynczy cykl pracy.

Rysunek5.1Ó_    .    _

Przykładowy zrzut z ekranu oprogramowania symulacyjnego 3D FanucWorks

Oprogramowanie dedykowane do wykonywania specjalnych czynności

Oprogramowanie to umożliwia m.in. manipulację elementami, spawanie, formowanie elementów, malowanie, przenoszenie elementów o różnych gabarytach, wykańczanie powierzchni i krawędzi, pieczętowanie, laserowe cięcie. Zastosowanie dodatkowych funkcji sterujących dedykowanych do wykonania konkretnego zadania jeszcze wydatniej podkreśla elastyczność rozwiązania. Na szczególne podkreślenie zasługuje funkcja współpracy robotów, dzięki której jest możliwe połączenie robotów za pomocą sieci Ethernet i synchroniczne wykonywanie operacji.

Oprogramowanie wspomagające integrację robotów z systemami wizyjnymi

Firma Fanuc oferuje zintegrowany system wizyjny iRVIS10N 2D. Dzięki zainstalowaniu programu w układzie sterowania robota uzyskuje się w pełni zintegrowany system wizyjny i nie jest wymagany dodatkowy komputer typu PC w następujących aplikacjach:

-    proces depaletyzacj i (2‘AD),

-    proces składania obrazów dwuwymiarowych z kilku obrazów (2D),

-    funkcja śledzenia ruchu taśmy produkcyjnej,

-    funkcja histogramu,

-    zautomatyzowane ustawianie punktu TCP.

143