Weźmy dowolny wektor w w układzie nieruchomym xyz: w= wj +wyj +wtk
Weźmy dowolny wektor W w układzie ruchomym XYZ:
W =WXI +WyJ+WsE
Wykorzystując wzór na różniczkę wektora położenia w ruchu obrotowym dr = a>xrdt r = mxr