Weźmy dowolny wektor w w układzie nieruchomym xyz:
>i = wj +wj+wk i di* r. . . i
s hf w , * I
dt 1 * * 11
Weźmy dowolny wektor W w układzie ruchomym XYZ:
Wykorzystując wzór na różniczkę wektora położenia w ruchu obrotowym dr = &xrdt f=®xr