82040 P1050619

a)    bezpośredniego działania (nie korzystające z energii pomocniczej),

b)    pośredniego działania (korzystające z energii pomocniczej).

W regulatorach bezpośredniego działania energia potrzebna do uruchomienia elementu Wykonawczego dostarczana jest przez sygnał mierzony .y. Przetwornik pomiarowy, regulator i element wykonawczy stanowią często jedno urządzenie. Regulatory te cechuje prosta budowa, ale ponieważ ilość energii dostarczanej przez sygnał mierzony nie jest duża, możliwości ich stosowania są ograniczone.

Jako przykłady regulatorów bezpośredniego działania można wymienić: membranowe 'regulatory ciśnienia (zawór redukcyjny) lub natężenia przepływu, pływakowe regulatory poziomu, regulatory temperatury z czujnikami rozszerzalnościowymi. Ze względu na brak zunifikowanych sygnałów wejściowych i wyjściowych, regulatory te nie nadają się do współpracy z nowoczesnymi, blokowymi systemami aparatury automatyki. Zastosowanie ich {ogranicza się do stabilizacji prostych procesów, w których nie jest wymagana duża dokładność statyczna regulacji.

W większości przypadków regulatory bezpośredniego działania posiadają działanie .proporcjonalne (P), czasem bez możliwości nastawiania wzmocnienia proporcjonalnego k_p. {Regulatory pośredniego działania dzieli się wg rodzaju nośnika energii pomocniczej, praktycznie na trzy grupy:

1)    regulatory hydrauliczne,

2)    regulatory pneumatyczne.

3)    regulatory elektryczne.

^Regulatory te wchodzą zwykle w skład systemów blokowych o zunifikowanych sygnałach pośredniczących i budowane są w sposób umożliwiający realizowanie przez nie działań P, 1 ioraz D.

Stabilność liniowych układów automatyki

Stabilność jest cechą układu, polegającą na powracaniu do stanu równowagi stałej po ustaniu (lub ustaleniu się) działania zakłócenia, które wytrąciło układ z tego stanu.

Rys. 4 Schemat zamkniętego układu regulacji automatycznej: O — obiekt regulacji, R - regulator.

Zamknięty układ liniowy (rys. 4) będziemy, więc uważać za stabilny, jeżeli przy każdej skończonej wartości zakłócenia z(t) i dla dowolnych warunków początkowych sygnał wyjściowy y(t) dążyć będzie do skończonej wartości ustalonej dla czasu / dążącego do nieskończoności. Przykłady przebiegów y(t) występujących w układach stabilnych i niestabilnych pokazano na rys. S.

Rys. 5 Przebiegi przejściowe: a - w układach stabilnych , b - w układach niestabilnych.

5/11