86566 P1080347 (2)

1. Bezpieczeństwo na zrobotyzowanych stanowiskach pracy

pominąć konstrukcją klawiaturę foliową lub z gumy przewodzącej z układem połączeń równoległych. Maty takie mogą występować w postaci niewielkich modułów, umożliwiających ich układanie na całej powierzchni stanowiska zro-botyzowanego w żądanej konfiguracji.

Detekcja promieniowania ultradźwiękowego

Polega na wykorzystaniu nadajników i odbiorników ultradźwiękowych o wą-skokątouej charakterystyce promieniowania. Odbiorniki otrzymują echo sygnału emitowanego przez nadajniki umieszczone na ramieniu robota. Odległość od przeszkody jest określana na podstawie pomiaru czasu między impulsem wysłanym a odebranym. Wymiary strefy ochronnej zależą od kąta między kierunkiem promieniowania a ramieniem robota oraz od nastawy czasu oczekiwania systemu na odbiór impulsów odbitych od przeszkody.

Skanery laserowe

Skanery laserowe stanowią najnowszą generację bezdotykowych urządzeń ochronnych. Ich zasada działania opiera się na skanowaniu płaszczyzny detekcji przez promień laserowy i pomiarze odległości od obiektów ograniczających tę płaszczyznę. Możliwe jest nie tylko wykrycie naruszenia strefy detekcji, lecz również określenie miejsca (położenie kątowe i odległość od skanera), gdzie ono nastąpiło, co umożliwia zdefiniowanie kilku stref sygnalizacji. Zwykle określa się podstawową strefę detekcji, której naruszenie oznacza wkroczenie do strefy zagrożenia i jest sygnalizowane zmianą stanu podstawowych sygnałów wyjściowych oraz strefę ostrzegawczą znajdującą się na zewnątrz podstawowej strefy detekcji. Rozdzielczość skanera określa się liczbą pomiarów odległości przypadających na kąt obrotu elementu skanującego. Czułość urządzenia jest zależna od odległości od skanera i zazwyczaj jest podawana dla maksymalnego zasięgu strefy detekcji.

11.2.4. Analiza i ocena metod detekcji

Ocenę metod wykrywania obecności człowieka w strefie zagrożenia można prowadzić z uwzględnieniem następujących kryteriów [97]:

a)    możliwość realizacji systemu ochronnego działającego bez modyfikacji na drugim i trzecim poziomie z wykorzystaniem jednej metody i tych samych czujników,

b)    niezawodność wykrywania w odpowiedniej odległości od ramienia ro-bota, bez względu na rodzaj pracy i warunki środowiskowe,

c)    odporność na oddziaływanie zakłóceń zewnętrznych powodowanych przez ruchy robota, temperaturę, wilgotność, wibrację, promieniowanie elektromagnetyczne itp,,

d)    możliwość stosowania do różnego typu robotów i różnych stanowisk,

e)    niskie koszty produkcji systemu ochronnego.

jlJ. Ocala przydatności metod detekcji obecności człowieka [97]
			Kryterium
	a	b	c	d
___			✓	/
^bioelektryczne		✓	✓
^^wień pasywna	✓		✓
'^jjrwieó aktywna	✓	✓	✓	/
55 obrazów TV	✓	✓	✓	/
Mfljjuość elektryczna	✓	✓
^naciskowe		✓	✓	|
|8BM§I	✓	✓	✓	✓
fcxr laserowy	✓	✓	✓	✓

e

/

/

✓

/

/

Jak widać z wyników analizy, do wykrywania człowieka na stanowisku zro-botyzowanym przez detekcję odbitych od niego impulsów nadają się metody ultradźwiękowa i oparta na czujnikach podczerwieni aktywnej. Te metody systemu ochronnego działają jednocześnie na drugim i trzecim poziomie, z jednoczesnym zapewnieniem jego niezawodności działania, odporności na zakłócenia, możliwości stosowania na różnych stanowiskach i do różnych typów robotów, a także przy stosunkowo prostej i niekosztownej konstrukcji. Obecnie metoda podczerwieni aktywnej i ultradźwiękowa są stosowane w systemach ochronnych opracowywanych w Centralnym Instytucie Ochrony Pracy [27, 28, 97] oraz w innych ośrodkach na świecie.

11.2.5. Normy dotyczące bezdotykowych urządzeń ochronnych

tt-już wspomniano, w Polsce do oceny wyrobów są stosowane kryteria pochodzące z norm Unii Europejskiej. Instytucje Unii Europejskiej opracowały szczepowe przepisy i,dotyczące bezpieczeństwa i ochrony pracy. Według tych przemów firmy wprowadzające maszyny są odpowiedzialne za ich bezpieczeństwo °razdoradztwo \y okresie ich eksploatacji [208,209]. Na rysunku 11.2 pokazano współzależność obowiązujących obecnie przepisów europejskich i krajowych, rysunku 11$ pokazano hierarchię obowiązujących norm bezpieczeństwa.

Podstawowe normy typu A, które obowiązują podczas projektowania nowych robotów i systemów zrobotyzowanych oraz ich modernizacji i instalacji, to: ^•ENISO 12100-1:2005/A1:2009 [179], PN-EN ISO 12100-1:2005/Ap 1:2006 Wttjf PN-EN ISO 12100-2:2005/Al :2009 [181].

W normie PN-EN ISO 12100-1:2005/A 1:2009 [179] zdefiniowano podkową terminologię i metodykę stosowaną w osiąganiu bezpieczeństwa ma-^ Omówiono zagrożenia uwzględniane w projektowaniu maszyn i podano '^gięziBoięjszania ryzyka.    341