16158 P1080345 (2)

IT. Bezpieczeństwo na zrobotyzowanych stanowiskach pracy

Tablica 11.2. Przyczyny wykonania nieoczekiwanego ruchu i wskaźnik procentowy powstałych wypadków [126]

Przyczyna wykonania nieoczekiwanego ruchu	%	% wypadków
Defekt części elektronicznych	52,2	23,9
Defekt części mechanicznych	8,5	^5,3 1
Defekt urządzenia współpracującego z robotem	7,16	6,19
Złe połączenie robot-urządzenie	3,75	8,0 ~~
Zanieczyszczone powietrze, brudny olej, zakłócenia elektryczne	1,71	0,9 j
[ Wypuszczenie lub wyrzucenie przedmiotu	7,51 |§	16,8 ~
f Mylna decyzja operatora	18,4	38,1 |
Inne	0,88	0,81 J

Z badań, jakie w latach 1979-*-1981 prowadzono w Szwecji, wynika, że na 29 wypadków połowa przypada na czas normalnego cyklu automatycznego,] a pozostałe na okres konserwacji, naprawy, testowania i uruchamiania. Na sto pracujących robotów zdarzył się jeden wypadek rocznie [126].

11.1.3. Ogólne zasady bezpiecznej integracji robota z systemem

Podczas tworzenia systemów zrobotyzowanych konieczne jest przestrzeganie następujących zasad [94]:

-    tylko robot, oprócz operatora, może wysyłać rozkazy do współpracuj cych z nim urządzeń technologicznych,

-    robot musi mieć możliwość stwierdzenia, czy konkretne, obsługiwane przezeń urządzenie wymaga obsługi i czy jest ona w danej chwili możliwa do zrealizowania,

-    konieczne jest blokowanie pracy robota w razie pojawienia się człon wieka w jego strefie roboczej,

-    niezbędne jest informowanie operatora o stanie systemu jako całości i umożliwienie mu ingerencji w jego pracę, szczególnie w przypadłam uruchamiania nowych programów i w sytuacjach awaryjnych,

-    za niezbędną należy uznać separację galwaniczną układów wejściom /wyjścia robota od otoczenia, co jest warunkiem koniecznym zabezpieczenia go przed poważnymi uszkodzeniami, które mogą być spowodoĄ wane przez wadliwie wykonane połączenia zewnętrzne.

Zasady te można zrealizować bądź sprzętowo, bądź programowo. W każdym jednak przypadku, szczególnie w przypadku programów użytkowych robota i współpracujących z nim urządzeń, należy zawsze przewidywać dodatkowe zabezpieczenia sprzętowe w celu uniknięcia skutków błędnej obsługi przez operatora, po zaistnieniu niewłaściwych warunków pracy systemu, czy też z powodu wadliwego działania poszczególnych obiektów systemu.

..... ¹¹ -²- ^Met0dv zabezpieczania systemów zrobotyzowanych

*0 Metody zabezpieczania systemów ’₍jbotyzowanych

2.1. Podział systemów ochronnych

Systemy ochronne stosowane na stanowiskach zrobotyzowanych można podzieli zależności od strefy ich oddziaływania na trzy następujące poziomy (pokaże również na rys. 11.1) [97]:

-    poziom k wykrywanie obecności człowieka na granicy stanowiska zrobotyzowanego — ochrona operatorów i osób postronnych wkraczających w óbszar stanowiska podczas automatycznej pracy robota,

-    poziom 2, wykrywanie obecności człowieka w obszarze stanowiska

■j^Mbotyzowanego:

2a poza zasięgiem ruchów robota,

2b wewnątrz strefy ruchów robota - ochrona operatorów i osób współpracujących z robotem podczas pracy automatycznej w przypadku awarii lub odłączenia systemów pierwszego poziomu czy niecelo-wości ich stosowania,

-    poziom 2|Syykrywanie obecności człowieka podczas bezpośredniego kontaktu z robotem lub w niewielkiej odległości od ramienia robota -ochrona operatorów i konserwatorów podczas programowania testowa-nipBnserwacji robotów.

Systemy ochronne poziomu pierwszego są już powszechnie stosowane na stanowiskach zrobotyzowanych. Natomiast drugi i trzeci poziom zabezpieczeń jestobecni^ófracowywany i wdrażany. Rozwój tych systemów jest jednak bardzo istotny w celiPzapewnienia odpowiedniego poziomu bezpieczeństwa ludziom najbardziej zagrożonym na stanowiskach zrobotyzowanych. Dlatego też prace podjęte wplentralnym Instytucie Ochrony Pracy nakierowano na konstrukcję i wdrożenie do produkcji systemu ochronnego działającego na drugim i trzecim poziomie. Przyjęto także, że kontroler tego systemu będzie w stanie obsługiwać systemy ochronne pierwszego rzędu.

^odział systemów ochronnych w zależności od strefy oddziaływania (opis w