HPIM0905

f I. BczpieczeMtwn na zrobotyzowanych stanowiskach pracy

Jabłka 11.2. Przyczyny wykonania nieoczekiwanego ruchu i wskaźnik procentowy powstałych wypadków [90]

| Przyczyna wykonania nieoczekiwanego ruchu	%	1 % wypadków
Defekt części elektronicznych	52.2	23.9
Defekt części mechanicznych	o C	5.3
Defekt urządzenia współpracującego z. robotem	7.16	6.19
I Złe połączenie robol-ur/ądzcnic	3.75	8.0
Zanieczyszczone powietrze, brudny olej, zakłócenia elektryczne I	1.71	0.9
I Wypuszczenie lub wyrzucenie przedmiotu	7,51	16,8
| Mylna decyzja operatora	18,4	38,1
Inne	0,88	(J 0,81

Z badań, jakie w latach 1979+1981 prowadzono w Szwecji, wynika, źe na 29 wypadków połowa przypada na czas normalnego cyklu automatycznego, a pozostałe na okres konserwacji, naprawy, testowania i uruchamiania. Na sto pracujących robotów zdarzył się jeden wypadek rocznie [90].

11.1.3. Ogólne zasady bezpiecznej integracji robota z systemem

Podczas tworzenia systemów zrobotyzowanych konieczne jest przestrzeganie następujących zasad [66]:

... - tylko robot, oprócz operatora, może wysyłać rozkazy do współpracujących z nim urządzeń technologicznych,

-    robot musi mieć możliwość stwierdzenia czy konkretne, obsługiwane przezeń urządzenie wymaga obsługi i czy jest ona w danej chwili możliwa do zrealizowania,

-    konieczne jest blokowanie pracy robota w razie pojawienia się człowieka w jego strefie roboczej,

-    niezbędne jest informowanie operatora o stanie systemu jako całości i umożliwienie mu ingerencji w jego pracę, szczególnie w przypadku uruchamiania nowych programów i w sytuacjach awaryjnych,

1 za niezbędną należy uznać separację galwaniczną układów wejścia/ /wyjścia robota od otoczenia, co jest warunkiem koniecznym zabezpieczenia go przed poważnymi uszkodzeniami, które mogą być spowodowane przez wadliwie wykonane połączenia zewnętrzne.

Zasady te można zrealizować bądź sprzętowo, bądź programowo. W każdym jednak przypadku, szczególnie w przypadku programów użytkowych robota i współpracujących z nim urządzeń, należy zawsze przewidywać dodatkowe zabezpieczenia sprzętowe w celu uniknięcia skutków błędnej obsługi przez operatora, po zaistnieniu niewłaściwych warunków pracy systemu, czy też z powodu wadliwego działania poszczególnych obiektów systemu.

L f 2. Metody zabezpieczania systemów zrobotyzowanych ; 11.2. _Metody zabezpieczania systemów

zrobotyzowanych

11.2.1. Podział systemów ochronnych

Systemy ochronne stosowane na stanowiskach zrobotyzowanych można podzie-)ić w zależności od strefy ich oddziaływania na trzy następujące poziomy (pokazane również na rys. 11.1) [69]:

-    poziom 1, wykrywanie obecności człowieka na granicy stanowiska zrobotyzowanego - ochrona operatorów i osób postronnych wkraczających w obszar stanowiska podczas automatycznej pracy robota,

-    poziom 2, wykrywanie obecności człowieka w obszarze stanowiska zrobotyzowanego:

2a poza zasięgiem ruchów robota,

2b wewnątrz strefy ruchów robota - ochrona operatorów i osób współpracujących z robotem podczas pracy automatycznej w przypadku awarii lub odłączenia systemów pierwszego poziomu czy niecelo-. tyości ich stosowania,

-    poziom 3, wykrywanie obecności człowieka podczas bezpośredniego kontaktu z robotem lub w niewielkiej odległości od ramienia robota -ochrona operatorów i konserwatorów podczas programowania testowania i konserwacji robotów.

Systemy ochronne poziomu pierwszego są już powszechnie stosowane na ^stanowiskach zrobotyzowanych. Natomiast drugi i trzeci poziom zabezpieczeń jest obecnie opracowywany i wdrażany. Rozwój tych systemów jest jednak bardzo istotny w celu zapewnienia odpowiedniego poziomu bezpieczeństwa ludziom najbardziej zagrożonym na stanowiskach zrobotyzowanych. Dlatego też prace podjęte w Centralnym Instytucie Ochrony Pracy nakierowano na konstrukcję i wdrożenie do produkcji systemu ochronnego działającego na drugim i trzecim poziomie. Przyjęto także, że kontroler tego systemu będzie w stanie obsługiwać systemy ochronne pierwszego rzędu.

Systemów ochronnych w zależności od strefy oddziaływania (opis w lekściet [W]    317