P1080350 (2)

1. Bezpieczeństwo na zrobotyzowanych stanowiskach pracy

zrobotyzowanego, jego użytkowanie oraz wymagania dotyczące przestrzeni niezbędnej do użytkowania i dostępu do systemu. Przedstawiono także ocenę tyzyka z uwzględnieniem wyznaczania ograniczeń dotyczących systemu, identyfikacji sytuacji zagrożeń, szacowania ryzyka i jego oceniania. Omówiono zmniejszanie ryzyka, stosowanie technicznych środków ochronnych oraz zakres kontroli różnych urządzeń ochronnych i sterujących związanych ze strefą zadaniową. Podano także wymagania dotyczące informacji dla użytkownika.

Badanie dokładności robotów przemysłowych

12

12.1. Definicje pojęć podstawowych

Podstawowymi parametrami technicznymi charakteryzującymi roboty są:

•    Liczba osi sterowanych, która w zależności od robota wynosi od 2 do 6. Determinuje ona możliwości ruchu danego robota, a tym samym wykonywane przez niego czynności. Każda z osi ma podany zakres przemieszczeń liniowych lub kątowych.

•    Udźwig, będący maksymalnym ciężarem, który robot jest w stanie podnieść i przemieścić w inne miejsce.

•    Zasięg, czyli promień obszaru, w ramach którego robot jest w stanie operować.

•    Prędkość ruchu jest prędkością maksymalną, z jaką robot może poruszać każdą z osi ruchu. Parametr ten podaje się w °/'s albo w mm/s.

•    Dokładność i powtarzalność są to parametry określające precyzję ruchu robota

Sprawdzanie dokładności robotów polega na przeprow adzaniu testów różnych funkcjonalnych właściwości robota. Testy te mają za zadanie: ^rs": zweryfikowanie dokładności działania robota.

zbadanie i wypróbowanie prototypu związane z podjęciem decyzji o uruchomieniu produkcji.

^^■przystosowanie robota do realizacji konkretnych czynności produkcyj-no-naukowych lub wprowadzenie now ego oprzyrządow ania.

— kontrolę po naprawach, zmianie miejsca lub po długiej eksploatacji.

W normach określających terminologie PN-EN ISO $373:2001 [170], Układy współrzędnych PN-EN ISO 9787:2003 (1⁷4] oraz metody badania charakterystyk PN-EN ISO 9283:2003 [171], PN-EN ISO 9946:2003 [175] jest omówionych wiele parametrów charaktery żujący ch dokładność i pow tarzalność robotów przemysłów ych. a mianow icie:

P V dokładność pozycjonowania,

_ powtarzalność pozycjonowania.

347