22251 Zdjęcie1616

Przebieg charakterystyk w odpowiedzi na wymuszenie skokowe oraz liniowe dla poszczególnych kombinacji regulatora PIO przedstawia rys. 2.

Typ	TninsmHunę)a U(s) E(s)	Charakterystyka przy wymuszeniu skokowym c« 1		Charakterystyka przy wymuszeniu liniowym o - nt
f P	^kr	U ; kp		U- kp«t„-	i
		mmmmm r			i
1	1 T|S	u, [ i	T,	u,
			T, t		t
PI	^iH)	u, 2kp kp	. K	Ui	JM
			y i		\
PD	Ml* ^Ta*)	U a K		u kpoTu
			t		Ui-I i
PID	| jjlll	i	||||^4	u
			T 1		t
PD	jjfl reg. rzeczywisty	|	1	U kpoTa
			t		^zz\:xx
PID	J1+-L+-Ll) H T.s Ts+1)	lii k		U	K,
	reg. rzeczywisty |		^t |		i \

Rys. 2. Charakterystyki odpowiedzi regulatora na wymuszenie skokowe oraz liniowe

1. Dobór nastaw w regulatorze jednoobwodowyni Jeden ze sposobów oceny jakości regulacji opiera się na analizie przebiegu przejściowego. Przebieg przejściowy jest odpowiedzią układu automatycznej regulacji (UAR) na skokową z.mianę wymuszenia, inaczej mówiąc, jest to przebieg zmian wielkości regulowanej y(l) w czasie, wywołany skokową zmianą zakłóceniu (lub wartości zadanej).

3