22827 Untitled Scanned 30

- 60 -

Do realizacji danego zadania sterowania nogą być zastosowane różne automaty nie w pełni określone, jeżeli ich odpowiedzi na ciągi stanów wejść, występujące przy realizacji tego zadania, będą jednakowe. Takie automaty nazywają się zgodnymi.

Automaty, w których zakłada się, że prawdopodobieństwo realizacji funkcji przejść i wyjść jest równe jedności, nazywają się deterministycznymi, natomiast automaty, w których prawdopodobieństwo to jest mniejsze od jedności - probabilistycznymi.

Automaty, których postać funkcji przejść i wyjść nie zmienia się w czasie, nazywają się automatami o stałej strukturze; automaty, których postać funkcji przejść i wyjść ulega zmianom w czasie nazywają się automatami o strukturze zmiennej.

Dalsze rozważanie dotyczą jedynie automatów deterministycznych o strukturze stałej.

I 3.2. TABLICE PRZEJŚĆ I WYJŚĆ, GRAF UKŁADU SEKWENCYJNEGO

Funkcje przejśó i wyjśó stanowią pełny opis matematyczny danego układu sekwencyjnego synchronicznego albo asynchronicznego. Funkcje te są tworzone na podstawie innych form opisu działania układu, spośród których podstawowe znaczenie mają:

-    tablica przejśó i wyjśó,    ,

-    graf.

Rys.3.3. Przykład tablicy przejść i wyjść (a) oraz odpowiadający Jej graf (b) asynchronicznego układu Moore'a

Tablica przejść i wyjść układu Moore^a podaje (przykład tablicy - ry8.3.3a):

-    etany wewnętrzne układu 0* (kolumna z lewej strony tablicy),

-    stany wyjść odpowiadające poszczególnym stanom wewnętrzny i,

-    stany wejść (górny wierBZ tablicy),

-    przejścia ze stanów aktualnych do stanów następnych Q^t+1 pod wpływem poszczególnych stanów wejść (wnętrze tablicy).

Działanie układu, któremu odpowiada tablica przejść i wyjść na rysunku 3.3a jest następujące. Układ, znajdując eię w stanie wewnętrznym Q* o numerze 0, generuje sygnał wyjściowy y»0. Stany wejść 00, 11, 10 nie powodują zmiany stanu wewnętrznego - przy tych stanach wejść układ będąc w stanie wewnętrznym 0 pozostaje w nim nadal (Q^i:+^=Q^t). Jest to stabilny etan układu. Numery stanów Q^t+1 równe numerom stanów Q⁺', dla uwidocznienia stanów stabilnych wyróżnia się przez obwiedze-nie okręgiem. Pojawienie Bię stanu wejść 01 powoduje przejście (stan niestabilny) układu do stanu wewnętrznego o numerze 1. Po osiągnięciu stanu wewnętrznego o numerze 1, przy nie zmienionym stanie wejść 01, układ ponownie znajduje się w stanie stabilnym itd.

Należy zwrócić uwagę na to, że w stanie wewnętrznym o numerze 1 nie może pojawić się stan wejść 10, gdyż wiązałoby się to z koniecznością jednoczesnej zmiany dwóch sygnałów wejściowych (prawdopodobieństwo wystąpienia takiego zdarzenia jest równe 0). Dlatego też w stanie wewnętrznym 1 pod etanem wejść 10 umieszczona jest kreska, oznaczająca przejście nie określone.

Odpowiednikami stanów wewnętrznych O*^- w tablicy przejść i wyjść aą wierzchołki (bieguny) grafu - okręgi na ry8.3.3b. Bieguny oznacza się numerem stanu wewnętrznego umieszczonym nad atanera wyjść. Ramiona (gałęzie) grafu - strzałki na rys.3.3b

-    wskazują zmiany stanów wewnętrznych. Stanom stabilnym odpowiadają ramiona tworzące pętle, niestabilnym - ramiona pomiędzy biegunami. Ramiona opisane są stanami wejść, powodującymi poszczególne przejścia.

Do opisu układu Mealy*ego najczęściej atosuje się dwie oddzielne tablice: tablicę przejść (rys.3.4a) i tablicę wyjść (rya.3.4b). Wydzielenie tablicy wyjść wynika z potrzeby poka-