30031 P1080313

9. Układy sensoryczne

Rysunek^__

Klasyfikacja stosowanych w robotach przemysłowych układów pomiarowych pr/enites** czcnia i położenia

Klasyfikację układów pomiarowych przemieszczenia i położenia (rys.^ przeprowadzono, uwzględniając następujące wyróżniki:

1. Podział na układy pomiarowe położenia (absolutne) i przemieszczeń 272 (przyrostowe, inkrementalne) wykonano ze względu na układ odniesienia.

2.    Pomiar absolutny (położenia) jest wtedy, gdy wszystkie pomiary są prowadzone względem wspólnego punktu zerowego (początek układu współ-rzędnych).

3.    Pomiar przyrostowy (przemieszczenia) jest wówczas, gdy wielkość przemieszczenia jest mierzona wrzględem dowolnie obranego punktu odniesienia.

Cechą charakterystyczną robotów z układami pomiaru przemieszczenia jest konieczność rozpoczynania pracy (także po zaniku napięcia w sieci) od punktu bazowego (zwanego także referencyjnym), w którym następuje wyzerowanie liczników i inicjacja działania układu pomiarowego.

Podział na układy* analogowe i cyfrowe wynika z charakteru sygnałów generowanych przez czujnik. Można tu jeszcze wyróżnić układy, w których sygnał analogowy występuje okresowo, a okresy te zliczane są cyfrow o.

Podział na układy> obrotowe i liniowe uwzględnia rodzaj ruchu mierzonego przez czujnik pomiarowy. Ponadto, ze względu na zgodność ruchów wykonywanych przez czujnik i zespół robota, można wyróżnić układy:

-    bezpośrednie, gdy rodzaj ruchu jest zgodny,

-    pośrednie, gdy pomiar odbywa się z zastosowaniem przekładni przekształcającej ruch, np. ruch postępowy na ruch obrotowy.

9.2.1. Potencjometr pomiarowy

Najprostszą formą czujnika analogowego jest potencjometr prądu stałego (rys. 9.3).

Czujnik taki podaje wartość położenia kątowego <p w postaci napięcia L\ pod jakim znajduje się szczotka

(9.1)

Potencjometry są stosowane w robotach jako absolutne układy pomiarowe w napędach ruchu lokalnego, np. w napędach ruchu obrotowego chwytaków, lam gdzie kąt obrotu jest mniejszy od 360°, a także w tanich robotach dydaktycznych i zabawkowych. Wadą potencjometrów jest ich niska trwałość.

4

u