29225 P1080263

6. Programowanie robotów przemysłowych

tów oraz kadry w trybie wirtualnym (pierwsza faza szkolenia), bez konieczności wykorzystywania rzeczywistego robota.

Wspólną cechą programów symulacyjnych jest prowadzenie symulacji pracy w trybie off-line przy użyciu standardowego komputera PC i to, że najczęściej współpracują one z systemem operacyjnym Windows.

W dalszej części tego punktu omówiono skrótowo oprogramowanie firm najczęściej reprezentowanych na polskim rynku: ABB, Fanuc, KUKA i Mitsu- i bishi oraz uniwersalny program EASF-ROB 3D.

System RobotStudio wspierający programowanie robotów ABB [198]

System RobotStudio jest oprogramowaniem umożliwiającym programowanie oraz przeprowadzanie symulacji pracy robotów w trybie off-line, przy użyciu standardowego komputera PC z systemem operacyjnym Windows. Zastosowana została technologia VirtualRobot, która pozwala na odwzorowanie rzeczywistego robota w wirtualnym środowisku. Dzięki temu tworzone programy są poprawne i gotowe do uruchomienia w rzeczywistej aplikacji. Dodatkowo RobotStudio zawiera specjalistyczny moduł Visual Basic for Applications dostosowujący go do konkretnych potrzeb i wymagań.

System Roboguide wspierający programowanie robotów Fanuc [253]

Roboguide jest wirtualnym środowiskiem do tworzenia i testowania programów dla robotów firmy Fanuc. Jest to oprogramowanie symulacyjne, wykorzystujące wirtualny układ sterowania robota i pozwalające na programowanie i symulację mchów robota w trybie off-line. Oprogramowanie to umożliwia symulowanie na ekranie komputera PC mchów robota wykonującego program sterujący. W skład pakietu wchodzi wirtualny ręczny programator wyglądający i zachowujący identyczną funkcjonalność jak urządzenie rzeczywiste, wirtualny układ sterowania robota oraz trójwymiarowe środowisko graficzne, odpowiedzialne za wizualizację pracy.

Użytkownik oprogramowania dysponuje kompletną bazą danych robotów i dodatkowych komponentów, począwszy od różnorodnych chwytaków do urządzeń współpracujących, takich jak stoły i przenośniki taśmowe. Baza ta zawiera informacje o działaniu i wyglądzie tych elementów, dzięki czemu symulowane stanowisko pracy robota może być przygotowane bardzo realistycznie i idealnie oddawać wygląd i działanie rzeczywistego systemu produkcyjnego. W razie potrzeby istnieje również możliwość importu własnych modeli komponentów, np. z oprogramowania CAD.

Roboguide umożliwia m.in. weryfikację zasięgu robota, sprawdzenie przestrzeni kolizyjnej z otoczeniem oraz dokładne określenie czasu cyklu. Program pozwala na dokonywanie rozmaitych symulacji, których celem może być sprawdzenie wielu wariantów algorytmów sterujących, a w szczególności dostrzeżenie konieczności wprowadzenia usprawnień i optymalizacji.

Oprogramowanie Roboguide jest polecane użytkownikom, dla których nawet minimalne przestoje w produkcji są bardzo kosztowne, a jednocześnie zmiany 172 dokonywane w programach sterujących są częste. Użycie tego oprogramowania

pozwala na zredukowanie czasu przestoju do minimum - po symulacyjnym przetestowaniu aplikacji wystarczy przenieść programy sterujące do robota.

Systemy wspierające programowanie robotów KUKA [262]

Firma KUKA zapewnia swoim robotom kilka narzędzi programistycznych. Oprogramowanie KUKA Sim Pro umożliwia programowanie oraz przeprowadzenie symulacji pracy robotów w trybie off-line przy użyciu standardowego komputera PC. Środowisko ma wszystkie cechy, jakimi powinno dysponować nowoczesne, wirtualne środowisko do programowania robotów.

Pakiet KUKA OfficeLite w pełni odzwierciedla oprogramowanie sterujące, które jest widoczne na rzeczywistym panelu kontrolnym robota KUKA. Przyciski znajdujące się na panelu zewnętrznym, które nie są umieszczone na domyślnym ekranie, są symulowane w postaci ikonek. Oprogramowanie KUKA OfficeLite umożliwia:

-    przejrzystą edycję programów,

-    symulację i podgląd dostępnych wejść i wyjść,

-    programowanie off-line (tryb ekspert),

-    kontrolę poprawności napisanego programu.

KUKA Sim Layout jest narzędziem służącym do edycji napisanych wcześniej programów. Podstawową zaletą tej aplikacji jest możliwość wizualizacji środowiska pracy robota. Dostępna jest cała gama elementów, takich jak: palety, taśmy transportowe, obramowania itp. Zaletą jest komunikacja robota ze środowiskiem zewnętrznym. Do tego celu wykorzystywane są sygnały z wejść technologicznych. Program ma także możliwość przedstawienia współpracy grupy robotów wykonujących jedno zadanie wspólnie lub kilka zadań niezależnie.

Program KUKA Sim Viewer umożliwia przeglądanie gotowych symulacji przygotowanych w pakiecie Sim Layout. Podczas pokazu dostępne są: regulacja prędkości odtwarzania, zmiana układu odniesienia, rotacja wokół wszystkich osi i funkcja zoom. Jest to darmowa aplikacja przeznaczona do wizualizacji funkcjonowania robota w przestrzeni roboczej.

System COSIMIR wspierający programowanie robotów Mitsubishi [269]

W skład systemu oprogramowania COSIMIR wchodzą cztery pakiety umożli-wiające projektowanie i symulowanie poszczególnych elementów, znajdujących się w wyposażeniu zrobotyzowanych stanowisk.

Pakiet COSIMIR Robotics umożliwia programowanie robotów i szybkie pisanie oprogramowania w językach IRI, MELFA BASIC III i IV oraz MOVE-MASTER COMMAND. W trakcie wykonywania programów pakiet pozwala na monitorowanie i trójwymiarową wizualizację mchów robota, wyświetla również prędkości poszczególnych członów oraz stany wszystkich wejść i wyjść. Użytkownik ma do dyspozycji narzędzia do szybkiego wykrywania błędów w programach.

Pakiet COSIMIR PLC wspiera programowanie sterowników PLC. Two-Hzenie programów jest intuicyjne i daje duże możliwości konfiguracji poszczę- 173