33336 P1080394

13. Zastosowania robotów przemysłowych

Wszystkie modele robotów firmy Fanuc są dostarczone wraz z pakietem oprogramowania Painl Tool, umożliwiającym realizację aplikacji tego typu przy użyciu ręcznego programatora. Dodatkowe funkcje usprawniające malowanie obejmują m.in.:

—    lustrzane odbicie ruchu,

—    sprawdzanie wolnej przestrzeni,

—    układ współrzędnych użytkownika,

—    sterowanie dodatkową osią,

—    pracę kilku robotów w pobliżu siebie,

—    wczesne wykrywanie kolizji,

—    śledzenie ruchu taśmy produkcyjnej,

—    skok uzależniony od kolizji.

13.8. Zastosowanie robotów do badania jakości wyrobów

W systemach kontroli jakości bardzo często występuje konieczność bezdotykowej kontroli wytwarzanych przedmiotów. Kontrola jakości to pojęcie bardzo szerokie, obejmujące spełnienie wielu różnych wymagań, w zależności od branży i rodzaju produkcji. Bardzo pomocne jest w takim przypadku zastosowanie robotów wyposażonych w systemy wizyjne oceniające wygląd przedmiotów po procesach wytwarzania. Stosowane w przemyśle urządzenia kontroli wizyjnej realizują następujące zadania [127, 128]:

•    Odczytują i weryfikują napisy, oznaczenia i oznaczenia zakodowane. Programy analizy wizyjnej są wyposażone w funkcje służące do odczytywania napisów i oznaczeń, np. kodów kreskowych na kontrolowanych produktach. Dotyczy to napisów alfanumerycznych i kodów występujących na tabliczkach znamionowych i etykietach, a także nadruków o terminie przydatności do spożycia znajdujących się na wielu produktach.

•    Mierzą wielkości geometryczne. Wizyjne urządzenia pomiarowe mogą realizować wiele różnych zadań pomiarowych zdecydowanie szybciej, zapewniając przy tym dokładność pomiaru wystarczającą do kontroli jakości produkcji.

•    Identyfikują obecność obiektów na obrazie oraz je zliczają. W wielu przypadkach wizyjna kontrola podzespołu lub wyrobu końcowego sprowadza się do identyfikacji obecności wybranych obiektów lub elementów tych obiektów na obrazie tego podzespołu lub produktu.

•    Kontrolują kształt i kolor.

Poniżej omówiono kilka przykładowych zastosowań oferowanych prze/ firmę Abis [ 199], realizujących wymienione zadania.

•    Kontrola napełnienia butelki jest wykonywana w celu wykrycia nic prawidłowego napełnienia oraz oceny sposobu zamknięcia butelki kapslem.

•    Kontrola poziomu wypełnienia w pojemnikach z plastiku jet prowadzona na linii. Pojemnik jest oświetlany od tyłu w taki sposób, ab

prześwietlić jego zawartość. Na zdjęciu z kamery jest widoczna granica mię-dzy płynem a pustą przestrzenią w butelce. Na podstawie pomiaru poziomu wypełnienia następuje klasyfikacja produktu jako dobry lub do poprawienia.

•    Kontrola opakowań kartonowych. System kontroli weryfikuje sposób zamknięcia pudełka. Aby produkt nie uległ uszkodzeniu, wszystkie klapy pudełka powinny być doklejone i zamknięte. Rozpoznanie niewłaściwego zamknięcia odbywa się na podstawie badania jasności obrazu w zdefiniowanej przestrzeni,

•    Diagnostyka stanu gwintu w izolatorach. Diagnostyka jest prowadzona w celu wykrycia uszkodzeń powierzchni gwintów izolatorów ceramicznych. Na gwincie mogą wystąpić ubytki materiału lub zniekształcenia kształtu eliminujące produkt. Kształt gwintu jest oceniany przez pomiar odległości pomiędzy rowkami gwintu. Do wykrycia ubytków stosuje się badanie intensywności odbitego światła. Powierzchnie z ubytkami rozpraszają światło, dzięki czemu jest możliwe wykrycie wadliwego produktu, Diagnostyka oznaczeń produktu. Oznaczenia nanoszone na produkcie powinny być umieszczone na powierzchni, na której znajduje się faktura, w ściśle określonej pozycji.

Diagnostyka montażu. Sprawdzanie poprawności montażu jest stosowane w wielu procesach wytwarzania. Przykładowo może polegać na sprawdzeniu liczby komponentów w zmontowanym produkcie przed zapakowaniem i wysyłką do odbiorcy. Produkt montuje się z elementów, przy czym każdy element jest w innym kolorze. Pierwsze /.adanic wykonywane przez kamerę to pozycjonowanie narzędzi na obrazie przedmiotu. Narzędzia są pozycjonowane względem oprawki przedmiotu. Następnie w wyznaczonym obszarze jest badana obecność poszczególnych elementów. W wyniku inspekcji obsługa dostaje informacje o błędnym wykonaniu produktu oraz informację o rodzaju błędu, czyli która z części nie została zamontowana.

Diagnostyka gwintów. Na obudowie skrzyni biegów są kontrolowane gwinty w otworach do mocowania skrzyni. Zadanie diagnostyczne polega na końcowej weryfikacji wykonania gwintu, przy czym stan gwintu nie jest kontrolowany. Zadanie jest wykonywane jedną kamerą, a korpus skrzyni oświetla się z kilku źródeł. Dokonuje się pomiaru intensywności światło w otworach. Powierzchnia wewnętrzna otworu bez gwintu nie odbija światłu i jest widoczna jako ciemny punkt. Ocena ilości światłu odbitego przez powierzchnię gwintową jest podstawą do oceny prawidłowego wykonania korpusu. Diagnostyka łożysk, Po wykonaniu łożyska jest sprawdzana poprawność jego montażu. Łożysko umieszcza się na odpowiednio podświetlonym blacie. Kamera nad łożyskiem sprawdza liczby elementów tocznych wprowadzonych do łożyska. Dodutkowo są kontrolowane wymiary geometryczne łożyska.