35953 P1080385

13. Zastosowania robotów przemysłowych

•    Sensory do pomiaru grubości uchwyconego elementu (w szczególności z nie-ferromagnetycznych metali). Jeżeli będzie przekroczona określona grubość (uchwycono dwa arkusze), to zostanie przesłany odpowiedni sygnał do układu sterowania, który może uruchomić procedurę uwalniania zbędnego arkusza (np. za pomocą drgań, wyginania itp.).

•    Układy sensoryczne stwierdzające obecność arkusza blachy na prasie i ustawienie jego we w łaściwej pozycji.

•    Układ}' wizyjne wykrywające niedokładność wzajemnego początkowego ustawienia chwytaka i obiektu, powstającą na skutek niedokładności urządzeń podąjąco-orientujących oraz błędów' pozycjonowania robota, oraz umożliwiające poprawę ustawienia. Układy wizyjne są stosowane także do kontroli zgodności kształtu odbieranego z prasy elementu z wzorcem zapisanym w pamięci komputera.

•    Układy ważące stosowane w zrobotyzowanych stanowiskach obsługi pras do tworzyw sztucznych. Ważąc wypraskę, można stwierdzić, czy nie nastąpiły uszkodzenia, o których może świadczyć jej zbyt mała ma sa

13.4.2. Obsługa pras krawędziowych i giętarek

Zrobotyzowane stanowiska do obsługi pras krawędziowych i gięta rek umożli-wiają wyginanie blach o grubości w zakresie pracy prasy kraw'ędziow'ej. Blachy są pobierane z palety i bazowane na specjalnym stole pozycjonującym. Dzięki zastosowaniu chwytaków o odpowiednim kształcie można dowolnie manipulować obrabiana blachą. W zależności od wyginanych blach istnieje możliwość podążania robota za wyginaną blachą. Najważniejsze zastosowania to wyginanie blach o zadanym kształcie.

Specyfika techniczna gięcia na prasie hydraulicznej powoduje konieczność zastosowania robota z pięcioma osiami ustawionymi w przestrzeni, żeby móc wykonać bez ograniczeń wszystkie operacje gięcia, obracania i odwracania blachy, które zostałyby wykonane ręcznie przez operatora przed prasą. Aby uprościć programowanie robota, prasa powinna być wyposażona w czujniki pozwalające operatorowi na wykonanie korekt dotyczących krawędzi gięcia i fazy śledzenia blachy (przetworniki umożliwiają stałe monitorowanie skuteczności procesu gięcia, sygnalizując ew entualne anomalie i wstrzymując produkcję części wadliwych).

Zalety robotyzacji pras krawędziowych:

—    zwiększenie wydajności stanowiska przez zwiększenie liczby produkowanych półproduktów w jednostce czasu,

—    zmniejszenie kosztów przez redukcję zatrudnienia - jeden operator mo-źe obsługiwać nawet do trzech zrobotyzowanych stanowisk z prasami krawędziowymi,

—    zmniejszenie liczby możliwych wypadków przy prasie operator steruje nifhHwn spoza obszaru roboczego prasy i robota, zza ogrodzenia.

_ .zwiększenie konkurencyjności i innow acyjności przedsiębiorstw a. i

13.4.3. Charakterystyka procesu kucia z punktu widzenia jego robotyzacji

Kucie na gorąco jest uważane za jeden z bardziej niebezpiecznych i oriażfiwyc* dla człowieka procesów przemysłowych. Przenoszenie elemenWw metalowych w długich kleszczach do obszarów wysokich temperatur i duże fc-ny* zapobiegające zbytniemu wystudzaniu materiału, wiąże się z olbrzymim «ys3-kiem fizycznym obsługi pracującej w hałasie, gorącu, zapyleniu i swądzie.

Powyższe cechy oraz charakterystyczna dła większości procesów koda monotonia czynności predysponują ten proces do zamnnratYznwania. Zastosowane środki automatyzacji muszą sprostać opisanym warunkom i wymaganiom pracy, przy czym dodatkowymi utrudnieniami są tu jeszcze; krótkoser>jność i zmienność produkcji, wysoki stopień zmiany ksz-ans przedmiotu podczas kolejnych etapów jego formowania oraz niejednoznaczność jego położenia po usunięciu stempla prasy.

Ważnym czynnikiem ograniczającym rozwój automatyzacji kocia są jej wysokie koszty. Do tej pory główną motywacją tej automatyzacji jest iŁt/eme do humanizacji stanowisk pracy oraz brak chętnych do jej wykonywania.

Roboty umożliwiają zrealizowanie większości zadań funkcjonalnych wymaganych w procesie kucia, z wyjątkiem kucia swobodnego. Utwoneme zrobotyzowanych stanowisk kucia matrycowego jest możliwe po narzuceniu dodatkowych wymagań.

Z automatyzowaniem kucia nierozerwalnie jest związany problem zautomatyzowania procesu nagrzewania wsadu do wymaganych temj»atra; w ścisłym powiązaniu z przebiegiem pracy na zrobotyzowanym stanowisku.

W przypadku kucia matrycowego ważnymi cechami robota są jego udźwng i szybkość działania, przy czym są to wymagania sprzeczne ze sobą, gdyż robot obciążony duża masa na końcu długiego ramienia nie może być jednocześnie bardzo szybki.'Niedostatki szybkości są w pewnym stopniu kompensowane ciągłą, regularną pracą robota. Mniejsze znaczenie natomiast ma wymaganie dotyczące dużej dokładności pozycjonowania.

p3K>'" “°£^{!era s}*ę tak. aby możliwa była obsługa prasy z pozostawieniein ***** niebezpieczną suera we wnętrzu otwartej matrycy. Dzięki «^Ł*^fłłU    ^ dodatkową ochronę części manipulacyjnej robota przed

razie    .....    ^ . .    SB

Podstawowym zadaniem robota jest powiązanie transportowe urządzeń stanowiska i sterowanie ich pracą. W celu wykonania zadania robot powinien być wyposażony w chwytak przystosowany do manipulowania zarówno gorącymi praygotówkami. jak i gotowymi odkuwkami, czasem ze stożkowymi powierzchniami bocznymi. Ze względu na konieczność ochrony mechanizmów . _>t3 przed promieniowaniem cieplnym od przenoszonych odkuwek stosuje się 1 ~--:iw «^e długie palce chwytaka, zakończone wymiennymi nakładkami Długość

w*    __L.j. _i_w__    .    .

- - .----—y

’-^>^skuJe Sie dodatko' w razie wadliyy jjoeK umoziiaii dość tani

^lf^an** P^ras>- Takie rozwiązanie palców ^Ltanę w razie zużycia hib zniszczenia.

413