Dla ciała 2 (rys. D-18.8b) - ciało 2 porusza się ruchem obrotowym wokół osi r. przechodzącej przez punkt O. Do wyznaczenia równania ruchu skorzystamy z zasady krętu obliczonego względem tej osi
= M°, (D-18.52)
dt K
gdzie
K°=I{<& <Pn (D-18.53)
I™ - masowy moment bezwładności ciała 2, obliczony względem osi obrotu,
<p2 - kąt obrotu ciała 2,
M° - M + S2ir2 -S2JR2 . (D-18.54)
Uwzględniając zależności (D-18.53) i (D-18.54) wc wzorze (D-18.52), otrzymamy
I()zzP2 + 1^21r2 ~S22R2- (D-18.55)
Związki geometryczne (równania więzów) (rys. D-18.9)
Dla ciał 1 i 2
*1 = r2 <Pi»
X\=r2<P2> (D-18.56)
aj =r2ip2.
T20