Dla ciała 2 (rys. D-18.8b) - ciało 2 porusza się ruchem obrotowym wokół osi r. przechodzącej przez punkt O. Do wyznaczenia równania ruchu skorzystamy z zasady krętu obliczonego względem tej osi

= M°,    (D-18.52)

dt    ^K

gdzie

K°=I^{<& <Pn    (D-18.53)

I™ - masowy moment bezwładności ciała 2, obliczony względem osi obrotu,

<p₂ - kąt obrotu ciała 2,

M° - M + S_2ir₂ -S_2JR₂ .    (D-18.54)

Uwzględniając zależności (D-18.53) i (D-18.54) wc wzorze (D-18.52), otrzymamy

I()zzP2    ^{+ 1}^21^r2 ~S₂₂R₂-    (D-18.55)

Związki geometryczne (równania więzów) (rys. D-18.9)

Dla ciał 1 i 2

*1 = ^r2 <Pi»

X\=r₂<P₂>    (D-18.56)

aj =r₂ip₂.

T20