66217 Zdjęcie1614

u(t) | k

Oznaczenie typów regulatorów pochodzi od pierwszych liter angielskich nazw poszczególnych operacji realizowanych na nim (P - proportional, I — integration, D -differentiatiori). Istnieją również inne kombinacje regulatorów jednak nie są one wykorzystywane w aplikacjach sterujących. Wartość sterowania wypracowana przez regulator PID zależy proporcjonalnie od:

-    uchybu,

-    uchybu scałkowanego (zsumowanego), i pochodnej (szybkości zmiany) uchybu.

O wpływie każdej z trzech wartości decydują parametry regulatora (nastawy występujące w powyższych równaniach jako współczynniki): kp - współczynnik wzmocnienia,

Tj - czas zdwojenia,

Ta — czas wyprzedzenia.

Zamiast wzmocnienia proporcjalnego k„ podaje się często tzw. zakres proporcjonalności Xp, w procentach:

X_p = £100%    (6) 1

Zakres proporcjonalności można rozumieć jako procentową część pełnego zakresu zmian wielkości wejściowej e, potrzebna do wywołania zmiany wielkości wyjściowej * o pełen zakres.

Czas zdwojenia T, określa intensywność działania całkującego regulatora. Nazwa § „czas zdwojenia” znajduje uzasadnienie na wykresie charakterystyki skokowej regulatora PI (rys. 2), po upływie czasu t równym Tj składowa działania całkującego regulatora jest równa składowej działania proporcjonalnego, zatem całkowita wartość sygnału wyjściowego i z regulatora jest zdwojona do wielkości wyjściowej z chwili uruchomienia akcji regulatora 1 (działanie proporcjonalne), umownie T₀.

Czas wyprzedzenia Tj określa intensywność działania różniczkującego regulatora. | W dużym uproszczeniu nazwę tę można uzasadnić w następujący sposób, dzięki działaniu I różniczkującemu regulator może bardzo silnie reagować już na małe zmiany odchylenia 1 regulacji e. jeżeli szybkość tych zmian jest duża, dzięki czemu „uprzedza” spodziewany < dalszy wzrost e przez odpowiednie oddziaływanie na obiekt regulacji.