15867

u(t) = k_p! e(t) + ^- |e(r)dr +T„ ^ ]

Oznaczenie typów regulatorów pochodzi od pierwszych liter angielskich nazw poszczególnych operacji realizowanych na nim (P — proportional, I - integration, D — differcntiation). Istnieją również inne kombinacje regulatorów jednak nie są one wykorzystywane w aplikacjach stemjących. Wartość sterowania wypracowana przez regulator PID zależy proporcjonalnie od:

-    uchybu,

- uchybu scalkowanego (zsumowanego),

- pochodnej (szybkości zmiany) uchybu.

O wpływie każdej z trzech wartości decydują parametry regulatora (nastawy występujące w powyższych równaniach jako współczynniki): k_p - współczynnik wzmocnienia,

T, - czas zdwojenia,

T_d - czas wyprzedzenia.

Zamiast wzmocnienia proporcjalnego kp podaje się często tzw. zakres proporcjonalności Xp, w procentach:

X_p=J-100%    (6)

Zakres proporcjonalności można rozumieć jako procentową część pełnego zakresu zmian wielkości wejściowej e, potrzebna do wywołania zmiany wielkości wyjściowej x o pełen zakres.

Czas zdwojenia T, określa intensywność działania całkującego regulatora. Nazwa „czas zdwojenia” znajduje uzasadnienie na wykresie charakterystyki skokowej regulatora PI (rys. 2), po upływie czasu t równym Ti składowa działania całkującego regulatora jest równa składowej działania proporcjonalnego, zatem całkowita wartość sygnału wyjściowego z regulatora jest zdwojona do wielkości wyjściowej z chwili uruchomienia akcji regulatora (działanie proporcjonalne), umownie T₀.

Czas wyprzedzenia T_d określa intensywność działania różniczkującego regulatora. W dużym uproszczeniu nazwę tę można uzasadnić w następujący sposób, dzięki działaniu różniczkującemu regulator może bardzo silnie reagować już na małe zmiany odchylenia regulacji e, jeżeli szybkość tych zmian jest duża, dzięki czemu „uprzedza” spodziewany dalszy wzrost e przez odpowiednie oddziaływanie na obiekt regulacji.

2