87849 p7 (6)

2. Modele matematyczne układów regulacji

2.3. Modele matematyczne układów mechanicznych

Przykład 2.8

/.budować model matematyczny obiektu pokazanego na rysunku 2.8.

x\

x₂

*3

HO

C_r

Cr

B,

W|

^fF O O

m₂

FU) i

‘    b„₂ &)

Rys. 2.8

m = -TT-f: (¹, - ¹2) + B_r, (x, - x₂)

^ p\^U

II^- 0 = m,Dx₂ ⁺^C(x₂-i|)+_l_(i₂ -i₃) + B_rl(x₁ - ¹,)+ B_p2(x₂ -i,)

0 = m₂Dx₂    !—(ij - i,)

C_rlD

C_p2D

Przykład 2.9

/.budować model matematyczny obiektu pokazanego na rysunku 2.9.

x\

HO

Cp\

W|

m₂

/////X////    77F777777Z

Cr 3    k

I

eL

B.

'EL

24

1

3