88615 P1080235

4. Wprowadzenie do kinematyki robotów

Korzystając z tych oznaczeń, można określić prędkość kątową robota 0 = vK    L~i' ~    (4.84)

W większości pojazdów typu samochód kąt koła sterującego jest ograniczony co do modułu przez ęw

	(4.85)
czyli
(K] ś Amj!	(4.86)
gdzie jest maksymalną krzywizną wzyrażoną wzorem
JT - L	(4.87)
Po dalszych przekształceniach otrzymuje się
KZ^ix^2 + v^2)-Ś- >0	(4.88)

Równanie (4.86) przyjęło więc postać równania (4.79), czyli opisuje ono nieholonomiczne więzy'jednostronne. Drugimi takimi więzami jest ograniczenie prędkości maksymalnej

|u| < iw    - *■ .inno ywyj    (4.89)

Reasumując, na robota typu samochód są nałożone więzy nieholonomiczne jednostronne i dwustronne. W związku z tym jego przestrzeń prędkości i es ograniczona z trójwymiarowej do dwuwymiarow ej.

Sterowanie robotów przemysłowych

Sterowanie robota przemysłowego powinno zapewniać współdziałanie wszystkich jego zespołów konstrukcyjnych (układów napędowych, sensorycznych, efektora) i urządzeń współpracujących oraz programowanie pracy i niezawodne wykonywanie zaprogramowanych czynności.

Omawiają sterowanie robotów, należy pamiętać, że stanowią one tylko jeden z podsystemów zautomatyzowanego stanowiska, gniazda lub systemu produkcyjnego, które mogą zawierać jeden lub kilka robotów, obrabiarek, przenośników itp. Na wyższym poziomie stanowiska czy systemu mogą być połączone w sieci produkcyjne obejmujące całą fabrykę w taki sposób, żeby komputer centralny mógł sterować całym przebiegiem produkcji danego zakładu. Stąd sterowanie robotów przemysłowych jest często związane z szerszym problemem współpracy wielu połączonych ze sobą maszyn i urządzeń w zautomatyzowanym zakładzie produkcyjnym.

W dalszych rozważaniach prowadzonych w tym rozdziale skoncentrowano się na omówieniu układów' sterowania w odniesieniu do robotów- i manipulatorów pierwszej generacji, a także na zagadnieniu sterowania robotów mobilnych na przykładzie ich prowadzenia w hali fabrycznej. Natomiast zagadnienia sterowania robotów ..inteligentnych" będą poruszone w dziesiątym rozdziale tego podręcznika.

5.1. Zadania układów sterowania

Omówienie układów sterowania robotów- wymaga wyodrębnienia wypełnianych przez nie zadań sterowania [88,93,94]. Są to:

; 1. Reagowanie na działalność operatora. a w szczególności na ręczne sterowanie i wprowadzanie programu działania robota.

2. Sterowanie w osiach dyskretnych - włączanie i wyłączanie napędów dwustanowych, szczególnie dwustanowych zespołów mchu oraz chwytaków.