484 (4)

484 Załącznik 8

484 Załącznik 8

Po

Ax Ay

Wartość X ma postać:

przekształceniu, rozwiązaniem zadania jest estymata przyrostu współrzędnych

X

X.

do pozycji zliczonej !'Z

X = (M^t

Dokładność pozycji obserwowanej wyrażona jest wzorem:

(II)

(12)

gdzie:

M    - macierz współczynników linii pozycyjnych,

M¹    — macierz transponowana macierzy A/.

(A/^/ • M) ' - macierz geometrii systemu,

V    - wektor błędów pomiarów,

D    - wektor pomiarów parametru nawigacyjnego,

R    - macierz kowariancji błędów pomiaru.

Rys. 3. Graficzna postać pozycji obserwowanej