i Testowcmie zaburzeń stabilności polega na stopnica Rn utrudnianiu zadania ruchów BR poprzez wykonanie go najpierw w tzw. łańcuchu kinematycznym zamkniętym H pozwala wykryć „słabe ogniwo " tego łańcucha), następnie zadani^ to powtarzamy w tzw. łańcuchu kjnetyc br/m otwartym.