DSC00045

Rys. 133* Przykład graficznej metody (określania) przełożeń: a) set*' przekładni obiegowej kątowej _t b) plan prędkości kątowych

*2 - *1 ♦

“2 “ ^SJ    ^C2J-

Ostatnie równania można przedstawić graficznie, bo znane są kien^ wszystkich wektorów (rys. 133a). Po wykonaniu tych sumowań otrzyj rozwiązania przedstawione na rys. 133b.

7. ANALIZA DOKŁADNOŚCI

w

Określając parametry kinematyczne zakładano dotychczas,

rozpatrywanego układu są sztywne, a ich geometria znana. V rzectj*^ ści, podatność obciążonych siłami członów, a także niedokładne Pr-j nanle sprawia, że geometria członów tylko w przybliżeniu odpowi*^ ^ żenlom projektanta. Oznacza to, że rzeczywiste położenia członó* *. lanych z nimi punktów odbiegają od położeń nominalnych. Fakt ten P dzi w dalszym ciągu do wniosku, że również rozpatrywane tory,p?ęd* ^ i przyspieszenia, określone przy założeniu wymiarów nominalnych# traktować Jako wielkości przybliżone. Oczywiście, rozpatrywane *** mogą dotyczyć modułów tych wielkości, kierunków, a nawet ich zero* . Należy zasygnalizować Już w tym miejscu, że to samo dotyczy ciążeń statycznych 1 dynamicznych.