DSC00441

^W A

> ..w:

•w

u-

PNEUMATYCZNE I HYDRAUCZNE ELEMENTY AUTOMATYKI

przyrządu drugiego rzędu na wymuszenie skokowe przy wzmocnieniu rym k = 1 przedstawiono na rysunku

l 5 ł----T -i

Dla tłumiema 0 < *, < 1 odpowiedź przyrządu ma charakter oscylacyjny występują wówczas drgania o

częstotliwości

/_• = /o

l'

*$

/

oo + -

tłumione wykładniczo wg zależności e gdzie f_n oznacza czestotłr.*/ość drgań nietłumionych (tj cfla f; = 0)

W miarę wzrostu tłumienia amplituda oscylacji maleje i gdy t, > 0.7 drgania są prawie niezauważalne Prędkość odpowiedzi zależy głównie od częstotirwośa f₀ zaś tłumienie charakteryzuje przebieg stanu przejściowego Dla £> 1 odpowiedź przyrządu ma charakter

apenodyczny

«₅f

8

to

Odpowiedź przyrządu drugiego rzedi na skok jednostkowy

% •