DSC00514 (6)

arotrzen, która może być osiągnięta przez punkt odniesienia JgrFi zasięgu obrotu lub przemieszczenia każdego połączenia przestrzeni roboczej zależy od przeznaczenia robota €go i jest związany z wyborem jego struktury kinematycznej. Z gjędu -przemieszczanie kiści robota może być reaiizowane w

^wgggtrfacych układach:

" V^cartezja nskim, czyii prostokątnym (3 pary postępowe - PPP), - j» -cylindrycznym (1 para obrotowa i 2 pary postępowe - OPP),

_ • sferycznym (3 pary obrotowe lub 2 pary obrotowe i 1 para

postępowa - OOO/OOP),

•    typu scara (1 para postępowa i 2 pary obrotowe -

•    przegubowym (antropomorficznym) (3 pary obrotowe - OOO).

78/201

»:54