Równanie recka postępowego (O zasada dynamiki):
zapisane w okładzie inercjalnym.
Równanie rnchn obrotowego (II zasada dynamiki):
*
również w okładzie inercjalnym, ale ponadto f - całkowita moment siły
L - całkowity moment pędu
powinny bvc mierzone względem poczatkn inercjalnego nkładn odniesienia.
Uwaga: drogie równanie pozostaje słuszne także wtedy, gdy fztmm i L mierzymy względem środka mass