DSC03354 (2)

*1*6

3.5>1Q, Generowanie trajafctorll na grafie stanów — drugie zastosowanie techniki AIDA

Boz9Z0rtona technika AIDA noże być z powodzeniem ntosowana do generowania stanów osiągalnych z bieżącego stanu zasobu, co 3est szczególnie interesujące w przypadku rozwiązywania zadania sterowania zaaobea /3*5-7/•

Załóiaj, Ze zasób sceny znajduje się w stanie początkowym s_Q /por. tabela 3»2/, a należy określić wszystkie stany bezpośred-nlo osiągalne ze stanu s_Q przy założeniu istnienia kolizji a-poetarloryczoych. ■ tyw przypadku /niewielka liczba kanałów wyj żelowych oraz ich stanów/ zadanie może być rozwiązane ręcznie /wynik w tabeli 3«2/. Jeżeli jednak sformułujemy zadanie sterowania i w wyniku jego rozwiązania zostanie określona trajektoria stanów o początku w stanie s_Q 1 końcu w stanie s^, -to roswiąsaoie tego zadania "na papierze" przestaje być trywialnym ze względu na szybko rosnącą liczbę trajektorii prowadzących od s_Q w "bliżej nleokreślonya kierunku", gdzie powinien saajdoenć się stan s^ . Przy założeniu, że stan s^ _|/f wystąpi nie wcześniej niż jako siódmy z kolei stan w stosunku do a_Q , szacunkowe liczba trajektorii — które należy przo-glądaąć - będzie się wahać w granicach -f , tzn. 2547 -• ŚOJŚ — a to ozoacza że proste zadanie sterowania rozwiązywano w sposób aut oaztyc zny stanie się zadaniem wymagającym dużej liczby operacji przeglądania i porównywania.

korzystając z zasady charakteryzacji, ze pomocą techniki AIDA, tR|)iV PSdlzwoóć odpowiednio uporządkowanego generowania kolejnych trajektorii, ilustracją sytuacji opisującej przestrzeń <**«y*yjoą jest schemat 3.*2, na Którym przedstawiono grafy sta-|M kzaaiów Łj - Ky • Zaczernione wierzchołki wskazują na sta-tW kasasłów dopuszczalne w następnej chwili czasu z uwzględnię-iHp kolizji apriorycznej. Przekreślone łujel oznaczają, że ist-HpM ■ósplsś stosy Kanałów, Które ze względu na Kolizję apos-terloryczoą ale nogą być osiągnięte. Wierzchołki połączone po-żloeyal llnlaai ozoacza ją stany alternatywne •

Tgodnie p Konwencją przyjętą w technice AIDA, po zbudowa-flH oodolu grafowego nożne przystąpić do wygenerowania zbioru ■srżaotAs stabilnych w#woętx*xnie podzbiorów forsujących* Syo-MKf ora* indeksy przyjęte do oznaczania elementów zbiorów for-

Schewt J.42. Model grafowy prz.atrzenl decyzyjnej dla etanu

A