DSC25 (5)

°1°5 *

0)

H

(2)

°6

j*l_OOJ «, l ^ zaejdująoe Się * torzo sprężenia zwrotnego połączone lówmolegle, lot tranami taao ja zastępcza

Gr, = Gj + Gą.

$trufctax* aerwoasohanisau po tych. uproszczeniach będzie następująca rys.e—9. f celu wyznaczenia transmitanoji głównej G_ff zastosujemy neto-, dę I, algebraiczną. Oznaczmy sygnał wyjściowy z węzła aumacyjnego (i) ij, terą ą_% wówczas na wyjściu członu G_& będzie sygnał a*Gg, a na wyjściu członu ^ sygnał a*GgG^. Piszemy równania obu sumatorów (i) i (§)

(3)

a a w - a G^Gr, x « a 0₆ - a

Rys.ą-9. Schemat blokowy

Rugując z układu równań (3) sygnał a, wyznaczymy tranaaitancję główną G₍

_G    x ^G6 ~ ¹

"    » ⁼ 1 ♦ g₆g„

podstawiająo wyznaczone wcześniej związki (1) i (2) otrzymamy ostateu-nie

^Gw =

^G1^G2 " ^G2^G* " ¹ * "ł + sZg, ♦ g:c

2 3 * ^u1^w2

Tranaaitancję uchybową najłatwiej wyznaczyć z zależności

^G1^G2 * ^G2^Gl “¹

2^tt3 ~ ¹    (ł^ - 1)

Wielomian charakterystyczny występuje jako mianownik zarówno w tranami-tancji &_w i B_w. Równania charakterystyczne będzie

1 + GgGjj + G>j<Łj(Gj + 6^) m 0

Zadania nr 4-4

Wyznaczyć tranami tancje G^, G_#f ^11 nv>adi» regulacji i poziomu ci*' czy z zadania nr 1-12 rys. 1-25.