MS
Ciało materialne (np. człon mechanizmu) w mchowym połączeniu z innym dałem tworzy pmrę kinematyczną tracąc przy tym pewną liczbę stopni swobody, określoną przez tzw. Mesę pary kinematycznej, tj. Hczbę więzów występujących pomiędzy połączonymi członami.
Ogólnie, jeżeli dwa człony o odpowiednio nx i n2 stopniach swobody połączone są w parę kinematyczną o klasie w, to układ taki ma (nx +1»2 - w) stopni swobody.