HPIM0788

rnatyki robotr

Kinematyka to nauka zajmująca się opisem mchu bez uwzględnienia sił ® wojujących ten ruch. W ramach kinematyki manipulatorów bada się: zmiany I położenia, prędkości i przyspieszenia mchu.    ud

4.7. Elementy struktury kinematycznej robotów przemysłowych

Współczesne roboty mogą mieć dużą liczbę sterowanych zuchów - stopni swobody Rozbudowywanie struktury kinematycznej robota powyżej sześciu stopni swoboify jest jednak rzadko spotykane. Uzasadnione może być jedynie wówczas, gdy chwytaki operuje w ograniczonej i trudno dostępnej przestrzeni (np. zgrzewanie karoserii sJ mochodu). Na rysunku 4.1 przedstawiono sześcioosiowy robot przemysłowy.

Mechanizmy - jednostki kinematyczne współczesnych robotów są zbudowane w postaci szeregowego układu członów połączonych ruchowo za pomocą tzw. par kinematycznych, tworzących łańcuch kinematyczny. W zależności od\ liczby ograniczeń więzów wyróżnia się pięć klas połączeń członów, czyliI pary kinematyczne od 1 do V klasy. W tablicy 4.1 pokazano oznaczenia parki-1 nematycznycb III, IV i Vklasy.

W obecnie konstruowanych robotach przemysłowych znaczenie techniczl ne mają głównie połączenia członów V klasy, a więc pary o wzajemnym ruchu -m łub liniowym. Nie można wykluczyć jednak możliwości konstnr-J _w budowie jednostki kinematycznej efektywnych tec

-“‘rolnie IV klasy.    m

' - narametiy kinematyczne [61, W

Itm

Rysunek 4,1

Sześcioosiowy robot pmmyslowy gdzie: n

par kinematycznych o i-tej klasie, i - mer m nałożonych przez połączenie między dromczfam dala sztywne o sześciu stopniach swobody,

Ponieważ w przypadku łańcuchów

n n

v=6^Pi pi -ps n ii n

i

co że ruchliwość łańcucha otwartego równa się swobody jego połączeń -par kinematycznych.

2 Ruchliwośćr- to liczba stopni swobody McucbatinmalyaiegoiK-chanizmu z unieruchomionym członem -podstawą

. n

■_=w-6-6(n-l)-JjiPi

m

M

mechanizmu z kinematycznym