HPIM0817

T

^nTnWdfMP ilffSSft

JiFTwIyi

do nieskomplikowanych przemicszi/iAi, gdy nie Jeef wymagany ruch pff /ihAMIOWUnaJ dtodze (lift fitt prostej),

Insli nlu fn /(liiiHANU    ,.1't/rlil/ / pozyoji, w kl/ftf i i§§tek, na zs^

LMnłm»^v»iMM p(/ ZnpiiigianuiWiUHl ptędkoŚChl. Mh:WŁl/tty Jest US/tatt (błijj. W chwili kiedy w ostatniej poruszĄjito&j sin osi rozpocznie się hamowanie, c/tti| wykonywać* uusl^pntf Instrukcję",

I1< insitukclę programuje się I wyk/ni uje tuk samo pik Instrukcję iu_} A7 A DNI U* z M| różnlcrh że Instrukcję /(H(( III NIL, uważa się za wykony w chwili, kłady następuje hamowatile w (fatalniej poruszające) się (tal, Itohctt już wtedy bardzo blisko zaprogramowanego punktu I zaczyna wykouywuó ko. lejni) instrukcję programu, Jeśli Jest to następna instrukc ja pozycyjna, In f0z,p& czy na się kff lejny riwlt I ruina nie zatrzyma się w zaprogranutwanym punkcie, Jeśli pit Instrukcji ‘/A i HU UNIE Jest Instrukcja nieruchuwa (np, C/LKAJ) i robot dojdzie (In zaprogramowanego punktu, podobnie Jak w Instrukcji D(h

KLAUNIE,

Instrukcja LINIOWO „Przejdź z pozycji, w kierej Jesteś, na zaptogra, mowami pozycję w Unii prostej w czasie określonym w argumencie Instrukcji. W chwili kiedy w ostatniej poruszającej sle osi rozpocznie się hamowanie, za* cznlj wykonywać następna Instrukcje",

Instrukcja LINIOWO Jest Instrukcja pozycyjna* która aa programowane prostoliniowe ruchy elektom, Programuje się Ja podobnie Jak Instrukcje DOJ KŁADNUt I ‘/A i HU UNIE, Operator, używając przycisków ruchu płynnie »(«! Kiwanych osh naprowadza robola na pozycje, fasada wykonywania Instrukcji] LINIOWO Jest naslępujtica, Układ sterowania dla każdej osi oblicza drogę, która I minii być wykotiana« żeby robol zujał za próg ra mowa n a pozycje* Następnie obliczane prędkości niebu w poszczególnych osiach jako Iloraz tych dróg i c/mil wykonywania ruchu, W ten sposób Jest zagwarantowane, że ruch we wszystkich} osiach zakończy się Jednocześnie I że końcowy ruch elektora (chwytaka) będzieI bardzo zbliżony do prostej (Interpolacja liniowa).

Jeśli w ruchu bierze udział oś obrotowa* (o wraz z rosnęci) odleghtkcia I między zaprogramowanymi punktami kształt wykonywanej trajektorii eersz| bardziej różni sic? od idealnej prostej* mimo Iż prostolinlowość ruchu jest zm gwarantowana precyzyjnymi obliczeniami, Odwrotnie, jeśli w ruchu biorę udział Jedynie liniowe osie, trajektoria ruchu końcowego jest prosta, instrukcję LU NtOWO uważa się za skończona w chwili, gdy w ostatniej z osi zaczyna się hamowanie (podobnie Jak w instrukcji ZUliUUNIE).

[nic, polem wybiera czas oczekiwania HWYTAK zapisuje instrukcję do pa*

Instrukcja CHWYTAK „Zajmij położenie w dyskretnie sterowanej od (zapisane w Instrukcji) 1 czekaj przez czas określony w argumencie instrukcji” instrukcja (\HWYTAK służy do programowania ruchów w dyskretnie ste-urwanych fisiach. Postępowanie podczas programowaniu jest podobne jak w przypadku pozostałych instrukcji pozycyjnych, Operator najpierw naprowa-

dzeiobfueejahwyttil

SWWrw^yy>yi %85tSJĘ ZjtpełiiMefa T~~~~~~--^Tl

_fwtir w dyskretnie sten rwany alt mkiśkf, Y, - '****'*'*« p+iks/*#* (ittpiero vⁿ UfAyttimiiu musu omAk/muniu. nrwfwnnhi instrukcji (‘//WY/AK,

*AHj1fS •/' ,* b*A/te

, który 'ArfAM operat** kUttej nttitMi jest tżzr*/d^łrtr/

J0V

_7>

r I₀ętrukcjti SKOK „Kontynuuj tmttuV<-y ₀p_imrncie instrukcji",

' \mintkcjn SKOK nnk.tr/uje ktmymmje, prtmuftHś

**#.Y^{m w} f>^mmi ^mnentiu którym jm T?**"»*rnmm

Mtfśtfiptin,    "Wrukc,, wykwmwJZ

instrukcje < ⁴YKL Zapamiętuj numer mstmmn _u._{t A}

L_iftv mruM mrekUm W'#'' nfRUtnent instrukcji i KONtPA ( YK/JJ hih ^licznika cykli równa się Jeden, kontynuuj wyUtmywgrtte pr^urnu krAcynu

'Zikcfa, W innym przypadku obniż wm<M licznik l(i/ffc) numer został zapamiętany podczas v/yk.rmywfnn^ u^umSi ( YK * Jetli trzeba powtórzyć wyktmantę części proęjnmu kiikuknrtnte. w

jeden i

KZ &t ttKU tłr

MYKIS,

_iy starczy

^»mci,w k rry j m«\du\aee\ sic rut instrukcji CYK/„ (idy robot wykona JUS llc/iTcykli, prJraw jest kontynuowany dalej»inMmkeja KONIEC

Ml

ytupmowłwle cyklu w Instrukcji CYKLU nlr* jest dozwobnet

jmfrufccje WEZWU POD PU OGRA M - ,£ apamiętaj numer następnej instrukcji i tez mi począfc k programu (do instrukcji, której numer jest podany w ar^u. mcie in»irukcji)^fV KON/PC POD PU OGK A M U „Przeprowadź powrót z, pod* pogramu_f Im skocz, do instrukcji, której numer był zapamiętany podczas wy* kofiywania instrukcji WPZWU PODPROGRAM",

Instrukcje WPZWU PODPROGRAM i KON!PC PODPROGRAMU umoż-limjn używanie podprogramów. Instrukcja WPZWU PODPROGRAM jest /ciłfawflflfl juko skok na początek podprogramu, Powrót z podprogramu jest realizowany instrukcją KONIEC POD/*ROGRAMU. Jest to instrukcja bez ar-pCAlią programuje się ją tylko wciśnięciem przycisku instrukcyjncgo. Jeśli * programie są użyte instrukcje WPZWU PODPROGRAM i KON/PC POD* FIIOOIIAMU, tuki program jest logicznie podzielony na t/w. program główny I podprogramy/ Podprogramy są relatywnie samodzielnymi modułami, które mogą być wywoływane instrukcją WPZWU PODPROGRAM z dowolnego fjiifjfca w programie głównym. Często dozwolone jest wzywanie podprogramu/podprogramu. co nazywa się zanurzaniem podprogramów.

Instrukcja KONIEC - ,Jc*t to koniec programu, skocz na początek kolej negoprogramu pamięci**,

Instrukcja RONI PC musi być /ukończony każdy program W jednym pru* pimmrte być tylko jedna instrukcja KONIEC i musi być om ostatnią w pro-