MGW13

186

naciśnięcie przycisku STOP AWARYJNY umiejscowionego na panelu programowania,

zadziałanie jednego z zabezpieczeń nądmiarowo-prądowych włączonych w obwód zasilania każdego z silników napędowych części mechanicznej,

-    zadziałanie wyłączników krańcowych w części mechanicznej,

-    zadziałanie wyłączników i przycisków umiejscowionych w innych urządzeniach stanowiska zrobotyzowanego,

-    brak sygnału aktywności zespołu sterującego „control ready".

Po zadziałaniu obwodu stopu awaryjnego należy sprawdzić i usunąć przyczynę, a następnie nacisnąć przycisk kasowania stopu awaryjnego.

15.6.2. Funkcje układu sterowania

Funkcje układu sterowania USR są w znacznej mierze określone przez program sterujący. Zbiór funkcji dostępny z panelu programowania pozwala na sporządzenie oprogramowania użytkowego dla większości zastosowań robotów. System programowania jest otwarty, co umożliwia łatwe dodawanie nowych bloków programu i tym samym rozszerzenie możliwości funkcjonalnych robota.

W wersji podstawowej układ sterowania ma możliwości:

-    sterowania typu PTP i CP z nastawianą prędkością ruchów osi robota,

-    realizacja ruchu roboczego narzędzia (TCP) we współrzędnych kartezjańskich lub cylindrycznych związanych z podstawą robota lub we współrzędnych wewnętrznych robota,

-    programowania ruchu po linii prostej lub okręgu, które mogą być dowolnie zorientowane w przestrzeni,

-    współpracy z czujnikami zewnętrznymi, co umożliwia budowę adaptacyjnych układów sterowania,

-    zapisywania i przechowywania programów użytkownika w pamięci zewnętrznej, l/kład sterowania umożliwia sterowanie 5 lub 6 osiami robota oraz sterowanie

do 4 zewnętrznych serwomechanizmów urządzeń współpracujących z robotem.

15.6.3. Funkcje panelu operacyjnego i panelu programowania Do obsługi robota służą przełączniki, przyciski i lampki znajdujące się na panelu operacyjnym (rys. 15.5a) i na panelu programowania (rys. 15.5b, c).

Wyłącznik SIEĆ umożliwia włączenie napięcia zasilania do układu sterowania. Do włączenia i wyłączenia niezbędny jest klucz dostarczony wraz z robotem.

Po każdym włączeniu zasilania robot musi być synchronizowany.

Panel operacyjny

Panel operacyjny (rys. 15.7) znajduje się na przednich drzwiach szafy sterowniczej. Służy do uruchamiania robota i nastawiania różnych rodzajów pracy. Pod-

czas normalnej pracy robola, czyli gdy robot jest już zaprogramowany, panel operacyjny wystarcza do jego obsługi (panel programowania nie jest potrzebny).

Funkcje spełniane przez poszczególne przełączniki, przyciski i lampki sygnalizacyjne opisano poniżej.

RESET (przycisk/lampka). Świecenie się lampki (kolor czerwony) sygnalizuje wystąpienie stopu awaryjnego lub przeciążenia (półstopu awaryjnego), a naciśnięcie likwiduje stop awaryjny (o ile została usunięta przyczyna jego wystąpienia).

BŁĄD (lampka). Czerwona lampka zapala się, gdy w czasie spawania następuje brak obecności luku (np. brak drutu, przyklejenie drutu itp), spawanie zostaje automatycznie wyłączone i program zostanie zatrzymany.

PRACA (przycisk/lampka). Wciśnięcie przycisku włącza zasilanie silników robota Wówczas świeci się umieszczona wewnątrz przycisku żółta lampka sygnalizacyjna. Silniki mogą być wyłączone przez użycie przycisku GOTOWOŚĆ lub poprzez wywołanie stanu „stopu awaryjnego’’. Wówczas gaśnie lampka w przycisku PRACA.

START (przycisk/lampka). Przycisk z umieszczoną wewnątrz lampką koloru zielonego - świecenie się światłem migającym sygnalizuje, że robot jest w trakcie wykonywania instrukcji czekania; świecenie się światłem ciągłym oznacza, że robot wykonuje instrukcję inną niż instrukcja czekania. Wciśnięcie przycisku przy zgaszonej lampce powoduje wystartowanie wykonywania programu od bieżącej instrukcji wyświetlonej na panelu programowania. Przed użyciem przycisku program powinien być wpisany do pamięci robota, a robot zsynchronizowany.

SYNCHR (przycisk/lampka). Przycisk .z czerwoną lampką sygnalizacyjną. Przed synchronizacją lampka zapala się i gaśnie (miga) po włączeniu napięcia sieci lub po wywołaniu stanu „stopu awaryjnego”, który rozsynchronizowujc robota.