3582317411

Politechnika Świętokrzyska Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn Centrum Laserowych Technologii Metali PŚk i PAN Zakład Informatyki i Robotyki

Przedmiot:Podstawy Automatyzacji - laboratorium, rok I, sem. II,

Specjalność: SUM - Inżynieria Produkcji, studia uzupełniające, 2002-2003.

Ćwiczenie nr 1.

Modelowanie i badanie podstawowych elementów liniowych automatyki -symulacja komputerowa

1. Własności układów automatyki

Opis cech i własności układów lub elementów automatyki dokonywany jest na podstawie modelu układu. Model przedstawia w uproszczeniu rzeczywisty układ fizyczny. Zazwyczaj jest to model matematyczny dla układów statycznych, przedstawiający równaniem algebraicznym, a w układach dynamicznych różniczkowym, zależność pomiędzy sygnałem wejściowym i wyjściowym elementu. Na podstawie opisu matematycznego wyznacza się graficzną charakterystykę statyczną i dynamiczną układu. Charakterystyki można również wyznaczyć lub potwierdzić doświadczalnie na odpowiednio przygotowanych stanowiskach pomiarowych. Tym samym tworzy się empiryczny model układu lub elementu.

Własności statyczne elementu lub układu określane są w stanie ustalonym. Stan ustalony występuje wtedy, gdy zarówno wielkość wejściowa x , jak i wyjściowa y osiągnęły już określoną wartość i nie ulegają zmianie w czasie x=consł ,y=const . Charakterystyka statyczna opisuje zależność pomiędzy sygnałem wejściowym x i wyjściowym y w stanie ustalonym. Wyznacza się ją analitycznie lub doświadczalnie. Metoda analityczna polega na graficznym przedstawieniu zależności pomiędzy sygnałem wejściowym i wyjściowym w oparciu o opisującą model układu zależność matematyczną. W metodzie doświadczalnej na wejście rzeczywistego układu podaje się określoną, niezmienną wartość sygnału x_x i poprzez pomiar wyznacza się wartość sygnału na wyjściu y_x . Następnie podaje się wartość x_z i wyznacza y₂ itd. Po określeniu