3582317391

Politechnika Świętokrzyska Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn Centrum Laserowych Technologii Metali PŚk i PAN Zakład Informatyki i Robotyki

Przedmiot:Podstawy Automatyzacji - laboratorium, rok I, sem. II,

Specjalność: SUM - Inżynieria Produkcji, studia uzupełniające, 2002-2003.

Ćwiczenie nr 3.

Dobór parametrów regulatora - symulacja komputerowa 1. Wstęp

Najprostszy układ automatycznej regulacji można przedstawić za pomocą schematu blokowego podanego na rys. 1.1 . Na schemacie tym występują dwa bloki podstawowe, a mianowicie obiekt regulacji i regulator, które są podstawowymi elementami najprostszego układu regulacji. Pod pojęciem obiektu regulacji rozumiemy tę część układu automatycznej regulacji, na której własności nie mamy wpływu, gdyż jest narzucona. Regulatorem zaś jest pozostała część układu automatycznej regulacji o własnościach tak dobranych, aby zestawiony układ posiadał wymagane własności. W obiekcie jednowymiarowym wyróżniamy następujące sygnały, sygnał regulowany y , sygnał regulujący x , sygnały zakłócające z^z₂,...,z_n .

Rys 1.1 Schemat blokowy typowego układu automatycznej regulacji Sygnał regulowany lub sygnał wyjściowy y jest to ten sygnał, który mimo zmieniających się warunków pracy obiektu, czyli jak mówimy mimo przychodzących sygnałów zakłócających ma być utrzymywany stały w czasie lub zmieniać się według

określonej funkcji wyznaczonej sygnałem , zwanym sygnałem sterującym lub sygnałem zadanym. Porównania sygnału regulowanego i sygnału sterującego dokonuje

1