1109145220

Podstawowe rodzaje baz jezdnych kołowych robotów mobilnych

Napęd różnicowy - dwa niezależnie napędzane koła jednej osi, dla zachowania równowagi dodane jest trzecie koło bierne (lub dwa bierne koła)

Napęd synchroniczny - trzy napędzane koła w układzie trójkątnym, wszystkie skierowane w jednym kierunku z możliwością zmiany kierunku ruchu bez zmiany orientacji bazy

Napęd dookólny (wielokierunkowy) - podobny do napędu synchronicznego, ale każde koło jest złożonym mechanizmem i może toczyć się w dowolnym kierunku

Napęd trójkołowy - przednie koło napędowe i kierujące, dwa koła tylnej osi są nie napędzane (są kołami biernymi)

Napęd Ackermana (samochód kinematyczny) - typowy czterokołowy pojazd, napęd na dwa koła (zazwyczaj przednie) jednej osi i dwa koła drugiej osi nie są napędzane

26

Zadanie 5:

Co to są nie zdegenerowane kołowe roboty mobilne?

Rozwiązanie:

Roboty niezdegenerowane spełniają następujące założenia:

1.    Jeśli robot ma więcej niż jedno zwykłe stałe koło (tj. Nf > 1), to koła te mają wspólną oś, czyli

rankCi/ < 1.

2.    Środki kół kierujących - orientowalnych względem prostej przechodzącej przez środek koła nie są współosiowe z kołami stałymi, czyli rankCi(0_a) = rankCi/ + rankCi_s(/3_s)

3.    Liczba rankCu(0_s) < 2 jest liczbą kół kierujących, które mogą być orientowane niezależnie dla kierowania robotem. Liczba ta jest nazywana stopniem sterowności (kierowalności) robota S_s:

6_a = rank Cu(/?„)    (5)

Wpływ sterowności na pozycje robota £ jest pośredni. Zmiana pozycji nastąpi po zmianie orientacji koła kierowalnego i wykonaniu ruchu przez robota.