1300739569

zmiennych sterowanych, ze względu na rodzaj elementów, z jakich układ się składa, ze względu na sposób pomiaru wielkości sterowanej oraz regulacji, przekazywania sygnałów i inne (ekstremalne, samostra-jalne, samooptymalizujące).

Ze względu na realizowane zadania układy dzielimy na:

•    układy stabilizacji,

•    układy programowe,

•    układy nadążne (śledzące),

•    adaptacyjne (ekstremalne, samostrajalne, samooptymalizujące).

Ad a). Układy stabilizujące (układy regulacji stało wartościowej), w=const. Zadaniem układu jest utrzymanie możliwie stałej, podanej wartości wielkości wyjściowej oraz minimalizacja wpływu zakłóceń na tę wielkość. Główne zakłócenia mogą wchodzić wraz ze strumieniem energii lub materiału na obiekt, tworząc tor główny od zl do y (rysunek 1.4).

Ad b). Układy programowe (regulacji programowej, sterowania programowego), wartość zadana w = w(t) jest z góry określoną funkcją czasu, czyli zmieniającą się według pewnego programu. Układy tego typu często stosowane są w obróbce cieplnej, obrabiarkach sterowanych numerycznie i wielu innych maszynach oraz urządzeniach.

Zadaniem układu jest uzyskanie przewidzianych określonym programem czasowym zmian wielkości regulowanej (sterowanej). Dla powolnych zmian w(t), może być np. regulacja temperatury w budynku.

Ad c). Układy nadążne (serwomechanizmy), w=w[f(t)]. Zadaniem układu jest nadążanie wielkości wyjściowej y za zmieniającą się w nieznany nam sposób wartością zadaną w.

Przykłady: sterowanie położeniem y dział przeciwlotniczych wg wskazań radaru określającego położenie samolotu, sterowanie położeniem anten radiowych.

Ad d). Sterowanie adaptacyjne (ekstremalne, autostrojące, autoptymali-zujące) jest to sterowanie obiektem o zmieniających się właściwościach dynamicznych i zakłóceń, w trakcie, którego przeprowadza się estymację parametrów modelu obiektu i zakłóceń w celu uaktualnienia parametrów algorytmu sterowania.