3307664030

3.2 Klasyfikacja

Czujniki jako elementy realizujące zadanie pomiaru w różny sposób oraz w różnych kontekstach podlegają klasyfikacji. Poniżej przedstawiono najczęściej wykorzystywane klasyfikacje czujników [5].

3.2.1    Czujniki aktywne/pasywne

Czujniki aktywne w celu realizacji pomiaru emitują pewną energię do otoczenia, a następnie mierzą ilość energii, która wróciła do sensora. Sensor pasywny nie wpływa w żaden sposób na środowisko. Pomiar dokonuje się poprzez rejestrację energii z otoczenia, a następnie przetworzenie jej na wartość wielkości mierzonej. Czujniki aktywne w trakcie pomiaru wprowadzają modyfikacje przestrzeni, w której dokonywany jest pomiar. Wpływ ten niesie ze sobą ryzyko zmiany środowiska w stopniu powodującym przekłamanie pomiarów. Innym ryzykiem jest wpływ na czujniki pracujące w tej samej przestrzeni. Zaletą czujników aktywnych jest mniejszy wpływ otoczenia na pomiar niż w przypadku czujników pasywnych. Czujnik generując energię sam stwarza warunki do pomiaru. Przykładem może być aktywny sensor głębi w urządzeniu Microsoft Kinect. Sensor działa niezależnie od rodzaju oświetlenia w przeciwieństwie do zwykłej kamery CCD lub CMOS, która jest sensorem pasywnym i wymaga odpowiedniego oświetlenia.

3.2.2    Czujniki proprioceptywne/eksteroceptywne

Czujniki proprioceptywne mierzą parametry określające wewnętrzny stan robota takich jak napięcie akumulatorów, temperatura stopni mocy sterownika silników, prędkość silników. Odczyty z czujników proprioceptywnych mogą służyć do diagnostyki podzespołów robota (czujniki temperatury, napięcia) jak również do sterowania silnikami (czujniki odometryczne). Czujniki eksteroreceptywne dokonują pomiarów parametrów z otoczenia robota. Mogą to być takie wielkości jak natężenie światła czy dźwięku. O tym czy czujnik jest proprioceptywny czy eksteroceptywny decyduje nie typ mierzonej wielkości, a miejsce, gdzie czujnik dokonuje pomiaru. Czujnik mierzący temperaturę wewnątrz robota jest proprioceptorem, zaś taki sam czujnik mierzący temperaturę na zewnątrz robota jest eksteroceptorem.

3.2.3    Podstawowe klasy czujników

Ostatnia opisana metoda klasyfikacji przebiega ze względu na wielkość mierzoną oraz sposób realizacji pomiaru.

12