8122751267

KAPITAŁ LUDZKI If !

NARODOWA STRATEGIA SPÓJNOŚCI

UNIA EUROPEJSKA

EUROPEJSKI FUNDUSZ SPOŁECZNY

Projekt współfinansowany ze środków Unii Europejskiej w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Funkcja H_N(i/ż) opisuje nieliniową charakterystykę manewrową uzyskaną w oparciu o tzw. manewr odwróconej spirali [Fossen]. Przyjmuje się ją standartowo jako wielomian 3-go stopnia

H_n (jr) = o, ty* + a₂yr² + a_x\j/ + a₀    (1.6)

Dla statku niestatecznego na kursie mamy a, = -1, zaś dla statecznego a, = 1. Napęd z jedną śrubą lub asymetria kadłuba prowadzi do niezerowej wartości a₀ .

Składnik a₀ może służyć także do modelowania stałego wychylenia steru (ruder off-set) potrzebnego do kompensacji zakłóceń w postaci stałego wiatru lub prądu. Znaczna liczba statków może być opisana za pomocą charakterystyki w postaci prostego wielomianu:

H_n (if) = a₂ y/³ + a_ty/    (1.7)

Przykład 1.3 (model de Wit-Oppe’go)

Model Norrbina uzupełniony równaniami kinematyki, równaniami wiążącymi dynamikę ruchu postępowego (wzdłużnego) statku, jako reakcję na silę naporu śruby S, oraz zależność między prędkościami boczną v oraz kątową r ma postać tzw . modelu de Wit-Oppe’go (W-O) statku:

x = u cos y/ - v sin y y = usitny/ +vcosy/

r = —ar — br^y +cS    (1.8)

u - —f u - Wr² +S v=—r_x r-r^r*

gdzie

(x, y) - współrzędne kartezjańskie y/- kurs

r - prędkość kątowa u - prędkość wzdłużna v - prędkość boczna

5- wychylenie płetwy sterowej (zmienna sterująca)

S - siła naporu śruby

Jako współczynniki modelu bierzemy parametry m.s. Compass Island: o=1.084/min, b= 0.62min, c=3.553 rad/min, r,=-0.0375 nm/rad, ri=0, /=0.86/min, JF=0.067nm/rad², S =0.215 nm/min².

Inne dane statku to:

-    maksymalne wychylenie oraz prędkość wychylania steru wynoszą odpowiednio 35 deg i 3.8 deg/s.

-    tonaż rejestrowy brutto (GRT - gross register tonnage) 92141,

-    nośność (DWT - deadw^feight) 13498 t,

-    zanurzenie 9.14 m,

-jedna śruba,

-    prędkość maksymalna 20 knots.

Projekt „Rozwój i promocja kierunków technicznych w Akademii Morskiej w Szczecinie" Akademia Morska w Szczecinie, ul. Wały Chrobrego 1-2, 70-500 Szczecin 4