16615

od skutków, jakie to sterowanie wywołuje. Połączenie wielkości regulowanej, zamykające pętlę regulacji, nazywa się sprzężeniem zwrotnym. Wprowadzenie sygnału reprezentującego wielkości regulowaną do urządzenia sterującego uniezależnia obiekt od zakłóceń, ponieważ kontrola skutków sterowania umożliwia bieżące korygowanie tego sterowania . jest to podstawowa zaleta regulacji- możliwość osiągnięcia właściwego celu mimo oddziaływań zakłóceń. Regulację automatyczną wykonuje samoczynnie regulator, czyli urządzenie sterujące obiektem na podstawie danych pomiarowych z odpowiednich czujników zainstalowanych w obiekcie.

2. Narysuj schemat blokowy URA, wymień jego elementy i występujące wielkości.

x(t)-sygnał r

x_D(t)-sygnał wartości zadanej e(t)-sygnał uchybu u(t)-sygnał sterujący (nastawiający) z(t)-sygnał zakłócający

3. Narysuj schemat blokowy wybranego URA i opisz jego działanie

I - prosty układ reRulacji automatycznej temperatury

Zadaniem układu regulacji jest utrzymanie wewnątrz pojemnika stałej wartości T₀ wyższej niż Ti otoczenia. W układzie tym rolę elementu pomiarowego i porównującego odgrywa termometr stykowy, który ma wbudowane 2 elektrody. Górna elektroda (ruchoma) pozwala nastawić zadaną wartość temp. T₀.

W tym przypadku obiektem regulacji jest pojemnik wraz z grzejnikiem, a regulatorem-termometr stykowy i przekaźnik P. Wielkością regulowaną jest temp. T wewnątrz pojemnika, sterowaniem - napięcie zasilania grzejnika U, a zakłóceniem - zmieniająca się temp. otoczenia T*.

II- Ukł. regulacji poziomu cieczy

Zadaniem tego układu jest utrzymanie stałego poziomu h cieczy w zbiorniku przy zmieniającej się w sposób przypadkowy wartości q2 strumienia cieczy wypływającej z zbiornika.

Jeżeli z jakiegokolwiek powodu poziom cieczy h się obniży to pływak P opadając w dół, za pomocą dźwigni i zaworu Z zwiększa wartość qi strumienia cieczy dopływającej do zbiornika, co powoduje stopniowe podwyższenie poziomu cieczy.

W tym przypadku obiektem regulacji jest zbiornik, a regulatorem - zespół: pływak P i zawór Z. Wielkością regulowaną jest poziom cieczy h w zbiorniku, sterowaniem- wartość qi strumienia cieczy dopływającej do zbiornika , a zakłóceniem - zmieniający się strumień q₂

4. Wyjaśnij pojęcia: model obiektu, zmienne i parametry.