30946

której mają być interpretowane i realizowane ruchy robota. Poprzez wybór jednego z przycisków X/l, Y/2, Z/3, RX/4, RY/5, RZ/6 ustala się aktywny stopień swobody manipulatora. Oznaczenie X/1 oznacza oś x wybranego układu współrzędnych (przestrzeni zadania lub narzędzia) lub pierwsze złącze robota. Wciśnięcie tego przycisku w trybie pracy ręcznej (z ręcznym panelem sterującym) spowoduje wybór jednego ze wspomnianych stopni swobody. Bezpośredni ruch ramienia w wybranym stopniu swobody realizuje się poprzez przyciskanie pasków z oznaczeniami +/— na panelu ręcznym. Przyciski RX/4, RY/5, RZ/6 pozwalają na wybór rotacji układu współrzędnych chwytaka wykonywanych wokół osi odpowiednio x,y lub z jednego z dwóch ukłudów: bazowego (przestrzeni zadania) lub układu narzędzia (chwytaka). Jest to konwencja obrotów lima niż w przypadku konwencji zastosowanej do definiowania tzw. zmiennych lokalizacji, które są omówione w następnym podrozdziale.

Przycisk Tl umożliwia zamknięcie lub otwarcie pneumatycznego chwytaka zamontowanego na końcu kiści manipulatora. Aby zmienić stan chwytaka (otworzyć lub zamknąć) należy wcisnąć przycisk Tl , a następnie przycisnąć pasek z oznaczeniami + lub — na panelu ręcznym, aby odpowiednio otworzyć lub zamknąć szczęki chwytaka.

Powrót do sterowania z poziomu komputera operatora (dalej zwanego trybem automatycznym) wymaga naciśnięcia przycisku COMP/PWR na panelu ręcznym. Opis ważniejszych przycisków' panelu przedstawiono w tabeli 2.

Przycisk	Działanie
DISP	wyświetlanie na panelu ręcznym informacji o pozycji robota
CLR ERR	kasow'arue zgłoszema błędu
RUN/HOŁD	w*znow’ienie/zatrzymanie wykonywania programu
DIS PWR	wyłączenie zasilania napędów
COMP/PWR	przełączenie trybu sterowania/zezwolenie na załączenie zasilania napędów
REC/DONE	zatwierdzenie lokalizacji w procesie nauczania/zatwicrdzcnie ENTER
SLOW	załączenie trybu obniżenia zakresu prędkości ruchu końcówki robota
PANIC	awaryjno zatrzymanie robota (E-STOP)

1. funkcja Atan2(.,.)

Atan2

(6)

(7)

(8) (0)

(10)

(11)

0

oraz dla sin 0^0:

* = Atan2^-^,-^,

7    =    Atan2^-^,-r-^,

lub, gdy sin 0 = 0:

o = 0, 7 = Atan2(—r|₂,rji), dla 0 = 0, o = 0, 7 = Atan2(ri2,-ru), dla 0 = *,

a Atan2(.,.) jest czteroewiartkową funkcją arctan(.).