109778

rzędu odn=4don=l

Logarytmiczne charakterystyki częstotliwościowe: zwane charakterystykami Bodiego Logarytmiczne charakterystyki amplitudowe Lm(w) jest określany zależnością: lm(w)=20logioA(w)=20logi₀|G(jw)| i jest podawana w decybelach logarytmiczna charakterystyka fazowa <p(w) jest zależnością przesunięcia fazowego od częstotliwości przedstawionej w skali logarytmicznej.

Zalety charakterystyk logarytmicznych : LS wzmocnienia umożliwia wyznaczanie charakterystyki wypadkowej układów połączonych szeregowo przez dodawanie charakterystyk układów składowych.

Schemat blokowy układu automatycznej regulacji

Układu autom. Regulacji są układami zamkniętymi wykorzystującymi ujemne sprzężenie zwrotne Zadanie układu regulacji- minimalizacja sygnału uchybu regulacji e(t) tak aby lim e(t)=lim(w(t)-y(t))->0

Obiekt regulacji: Jako proces fizyczny o określonej dynamice np. proces zmiany temperatury w piecu Jako zestaw aparatury technologicznej, w której zachodzi proces regulowany, mp. Piec hartowniczy

Proces identyfikacji obiektu umożliwia stworzenie modelu matematycznego obiekty regulacji, na podstawie obserwacji przebiegów wyjściowych (będącychnp. Odpowiedzią na wymuszenie skokowe)

Obiekty regulacji podobnie jak inne elementy automatyki, klasyfikuje się ze względu na ich własności dynamiczne.

Ze względu na końcową wartość odpowiedzi skokowej rozróżnia się dwie grypy obiektów:

1)    statyczne (z samowyrównaniem), których wartość odpowiedzi skokowej dąży do wartości skończonej) nie posiadają działania całkującego)

2)    astatyczne (bez samowyrównania), których wartość odpowiedzi skokowej dąży do nieskończoności (posiadają działanie całkujące)

Charakterystyki skokowe obiektów statycznych: 1) inercyjny pierwszego rzędu. Gl(s) = 2) inercyjny wyższego rzędu: Gl(s) 3) inercyjny wyższego rzędu z opóżnieniem:Gl(s) = _(nsłl)(r2^ _1)(r3stl)^{g 705}

charak

	rzeczywista
/	charakterystyka
/	aproksymowana t
V, T

-Często równania opisujące własności obiektów regulacji nie są dostatecznie znane i analityczne wyznaczenie transmitancji jest niemożliwe -W takich przypadkach opieramy się na doświadczalnie wyznaczonych char. Skok.

-Wyznaczoną doświadczalnie charaktery. Aproksymuję się graficznie za pomocą inercyjności pierwszego rzędu i czasu opóźnienia TO

Charakterystyki skokowe obiektów statycznych Transmitancja obiektu zastępczego:Gl(s) =

k - współczynnik wzmocnieni T -zastępcza stała czasowa T₀- czas opóźnienia

Charakterystyki skokowe obiektów astatycznych:

1)    całkujący <71(s) = -

S

2) całkujący z inercją I-go rzędu, Gl(s) ^- ^ ^ _{] (}

Charakterystyki częstotliwościowe układów dynamicznych

Jedną z podstawowych metod określenia właściwości układów dynamicznych jest wyznaczania ich