115839

gdy przestrzeń robocza pełnej sprawności składa się z tych punktów, które manipulator może osiągnąć z wyznaczoną orientacją końcówki roboczej. Oczywiście przestrzeń robocza pełnej sprawności jest podzbiorem przestrzeni roboczej osiągalnej.

1.1.    Ogólna klasyfikacja kinematyki

Manipulatory przemysłowe są co prawda urządzeniami ogólnego przeznaczenia, jednak w praktyce zwykle projektuje się je z myślą o pewnej klasie zastosowań, jak np. spawanie, przenoszenie materiałów lub montaż. Rodzaj zastosowania w dużym stopniu warunkuje wybór różnych parametrów konstrukcyjnych manipulatora, w tym także jego strukturę kinematyczną. Przykładowo montaż płytek drukowanych jest zadaniem odpowiednim dla tzw. manipulatorów typu SCARA. podczas gdy tzw. manipulator sferyczny może lepiej obsługiwać prasę wykrawającą.

Do klasyfikacji manipulatorów można stosować różne kryteria, takie jak ich geometria, struktura kinematyczna, rodzaj zastosowania, dla którego manipulator został zaprojektowany, sposób sterowania itp. W tym rozdziale przedstawimy głównie klasyfikację manipulatorów na podstawie ich geometrii. Dzisiejsze manipulatory mają przeważnie sześć lub mniej stopni swobody. Zwykle są one klasyfikowane kinematycznie, biorąc pod uwagę ramię lub pierwsze trzy stopnie swobody; kiść jest opisywana osobno. Większość manipulatorów należy do jednej z pięciu grup typów geometrii: stawowy (RRR), sferyczny (RRP). SCARA (RRP). cylindryczny (RPP) lub kartezjariski, (PPP).

1.1.1.    Konfiguracja stawowa (RRR)

Manipulator stawowy jest nazywany również manipulatorem obrotowym lub manipulatorem antropomorficznym. W grupie tej można wyróżnić dwa rozwiązania konstrukcyjne. Pierwsze z nich to manipulator z łokciem (ang. elbow manipulator), którego przykładem jest

Rys. 3. Manipulator UNIMATE PUMA 500