Starożytność - w formacji niewolniczej powstawały pierwsze normy i zwyczaje dotyczące stosunków między państwami. Były prymitywne i odbiegają od dziś pojmowanych, nie tworzyły ani pełnego ani wyraźnie wyodrębnionego systemu norm i często elementy prawne mieszane były z elementami sakralnymi. W tym okresie zawierane są pierwsze umowy międzynarodowe, a osoba posła uznana zostaje za osobę świętą i nietykalną. Kształtują się zasady dotyczące sposobu prowadzenia wojny. W Grecji związanej wspólnym językiem, kulturą i religią pojawiają się pierwsze trwałe formy politycznych związków międzynarodowych między miastami-państwami oraz formy pokojowego załatwiania sporów.
Średniowiecze - na gruzach cesarstwa rzymskiego zapanował chaos, a nowo powstałe państwa nie od razu były zdolne do utrzymywania bardziej stałych stosunków, regulowanych ścisłymi normami prawa. Dla dalszego rozwoju prawa międzynarodowego podstawowe znaczenie miało chrześcijaństwo które dzięki wspólnej kulturze i religii przyczyniło się do zbliżenia między narodami Europy. Problemy początkowo stwarzał konflikt rysujący się między dwoma ośrodkami władzy papiestwem i cesarstwem. Nie sprzyjała również rozwojowi prawa międzynarodowego feudalna struktura społeczno-polityczna. Doszło bowiem do utożsamiania w jednej osobie władcy i właściciela ziemi co doprowadziło do zatarcia różnicy między państwem a własnością prywatną. Na przeszkodzie stała również skomplikowana drabina i hierarchia zależności feudalnych. Mimo tego e Europie występuje i kształtuje się wiele instytucji I norm prawa międzynarodowego choć nie tworzą one odrębnego i uporządkowanego systemu. Wiele z tych norm miało źródła w prawie kanonicznym , w uchwałach soborów, w prawie rzymskim, w prawach feudalnych, w kodeksie rycerskim itd.