92029

Obserwowalność oznacza , że na podstawie przebiegu sygnału wyjściowego w skończonym przedziale czasu można określić stan układu w tym przedziale. Warunkiem koniecznym i dostatecznym obserwował naści jest, aby macierz W=[CT,ATCT,(AT)2CT,...,(AT)n-lCT] była rzędu n, czyli miała n liniowo niezależnych kolumn.

Pojęcie układ oh serw owalny oznacza, że przy dowolnie zadanym sterowaniu istnieje skończony przedział czasu taki, że na podstawie znajomości sterowania i odpowiedzi w tym przedziale można wyznaczyć stan początkowy tego układu.

Układ obserwowalny jest układem, w którym istnieje relacje między wszystkimi sygnałami wektora wyjściowego a sygnałami wektora stanu, czyłi na podstwie przeprowadzonej w skończonym czasie obserwacji sygnałów wyjściowych i sterujących można jedoznacznie określić wektor stanu począkowego, - z mi na wektora stanu wywołuje różne zmiany wyjścia czyłi musi zachodzić odróżnienie wpływu każdej zmiennej stanu na zmianę obserwowanego wektora wyjść.

Warunkiem koniecznym i dostatecznym obserwowałności jest aby podany rząd macierzy był równy (n) wymiarowy wektora stanu.