92034

PID

Regulacja - sterowanie w układzie zamkniętym, a więc w układzie ze sprzężeniem zwrotnym.

Rodzaje sygnałów:

-sygnał regulowany x,

-sygnał wartości zadanej xo,

-sygnał uchybu E -sygnał sterujący u -sygnał zakłócający z

Sygnał sterujący - określa, czym można oddziaływać na obiekt dla osiągnięcia zamierzonego celu.

Sygnał wartości zadanej \o - jest to sygnał jaki zadajemy regulatorowi. Regulator porównuje go z sygnałem wyjściowym obiektu regulacji, którego pddaje korekcji do wartości sygnału zadanego. Różnica tych sygnałów przedstawiona jest na wyj. regulatora za pomocą uchybu D, który ma wpływ na sygnał nastawiający U dany obiekt reg.

Uchyb regulacji - różnica sygnałów; sygnału zadanego yo(t) i sygnału regulowanego >(t). Porównanie sygnałów jest na wejściu regulatora. W idealnym układzie regulacji uchyb powinien być stale równy zeru; (dążenie do zlikwidowania uchybu nawet przy niewielkiej informacji początkowej o obiekcie, zakłócenia) Zakłócenia - w przemysłowych układach regulacji mają najczęściej postać wymuszeń skokowych lub szumu o pewnej gęstości widmowej. Przy zakłóceniach skokowych badamy zależności czasowe, żądając odpowiedniego przebiegu uchybu przejściowego oraz odpowiedniego uchybu ustalonego.

Rodzaje regulacji; podział

-ze względu na rodzaj wielkości regulowanej (regulatory napięcia, ciśnienia, temperatury, prędkości kątowej itd.)

-ze względu na tecluiikę regulacji członów regulacyjnych (elektroniczne, pneumatyczne. Hydrauliczne)

-układy regulacji przemysłowej (regulacji procesów wolnozmiennych - pieców, reaktorów chemicznych) -serwomechanizmy - ukł reg nadążnej położenia mechanicznego -pod względem sposobu realizacji regulatorów

-ukł regulacji ciągłej (elementy pracujące w sposób ciągły w czasie I mające ciągłe charakterystyki statyczne) -ukl regulacji impulsowej (sygnały zdyskretyzowane w czasie. W urządzeniach cyfrowych.

Ukł regulacji przekaźnikowej (zastosowanie elementów przekaźnikowych o nieciągłych charakterystykach statycznych

-ze względu na liczbę wielkości regulowanych -jednowymiarowe (z jedną zmienną regulowaną -wielowymiarowe

Regulator PIO - korektor proporcjonalno - całkujący - różniczkujący. Spełnia trzy główne zadania: -proporcjonalny (P) oznacza wzmocnienie uchybu. Działanie to spełnia realizację elementarnego celu regulacji tj zmniejszenie uchybu regulacji.

-Działanie (I) - korekcja całkowa - korekcja w zakresie małych częstotliwości mająca za zadanie wprowadzić efekt astatyzmu (czyli ukł w uchyb statyczny jest równy zero).

-Działanie (D) - nie zapewnia likwidacji uchybu - ma sens wyłącznie korekcyjny I nigdy nie występuje sam. Regulator - aparat, który wytwarza sygnał sterujący proces technologiczny w sposób zapewniający przebieg procesu zgodny z przebiegiem pożądanym. Rola regulatora - wytworzenie sygnału sterującego u, by w każdej chwili czasu dążyć do zrównania wartości zadanej yo z aktualną wartością sygnału y, czyli dążenie do wyzerowania uchybu regulacji.

Sygnał wyjściowy regulatora powinien posiadać moc I postać umożliwiającą uruchomienie urządzeń wykonawczych.

Układ astatvcinv - ukł, w którym uchyb ustalony przy zakłóceniu skokowym jest równy zero niezależnie od amplitudy wymuszenia.

Układ statyczny - ukł, w którym uchyb ten jest różny I jego wartość zależy od amplitudy wymuszenia.