96020

.. r	—*--V
• • • '' L

mikrofonu. Maksymalny zasięg sonarów w Robuterze wynosi około 12 metrów. Dodatkowym minusem jest możliwość wystąpienia błędu kumulacyjnego. Robot przejeżdżając po nierównym terenie, wzniesieniach pokazuje, że przejechał drogę większą niż w rzeczywistości pokonał. Dodatkowo mogą wystąpić poślizgi kół, więc robot zamiast poruszać się do przodu i mierzyć odległość, będzie stał w miejscu, a odległość mierzył na podstawie obrotu kół.

Oto przykładowy zapis przestrzeni jaką zarejestrował Robuter na naszych zajęciach

LMS 200

Skaner (dalmierz) firmy Sick jest urządzeniem, wysyłającym wiązkę światła, która po pewnym bardzo krótkim czasie wraca i jest rejestrowana. W związku z ogromną prędkością liniową światła, urządzenia bramkujące muszą być bardzo szybkie. Czas w jakim urządzenie mierzy osoby w jego „bliskim” otoczeniu jest nie mierzalny stoperem przez człowieka, ale już czas jaki potrzebowałby laser aby dotrzeć do Księżyca moglibyśmy zbadać zwykłym sekundnikiem. System na bieżąco rejestruje, co jest koło niego (zakres 180°, dokładność 0,5°, lcm). Przykładem z zajęć, było otworzenie drzwi z sali, dalmierz na bieżąco rejestrował na ekranie komputera nowe „przeszkody”. Roboty takie jak skaner dostarczają informacji dotyczących obrazu i kształtu otoczenia. Ustawiając skaner w równych miejscach możemy wytworzyć swego rodzaju "mapę" otoczenia, którą później można wykorzystać do pozycjonowania robota - działanie to jest w pewnym sensie zbliżone do działania człowieka. Skaner jest urządzeniem szybkim i dostarczającym wielu istotnych informacji - na podstawie pojedynczych pikseli (sygnałów docierających z powrotem do skanera) można tworzyć linie, odcinki, kształty.