Rysunek 11 Model ortezy z bierną kompensacją grawitacji w formie sprężyny
Rysunek 12 Model ortezy z przeciwwagową kompensacją grawitacji
System sterowania robotów składa się z części sprzętowej oraz współpracujących ze sobą programów. Dzięki temu podejściu możliwe było wprowadzenie modułowości do systemu
14