9142890862

Wykonano również przestrzenny goniometr, który służył do rejestracji położenia kończyny górnej pacjenta.

Rysunek 4 Przestrzenny goniometr przeznaczony do wykonywania eksperymentów związanych z sygnałami elektromiograficznymi

Sterowniki niskopoziomowe robota zostały w większości oparte na procesorach ośmiobitowych AVR firmy Atmel. Sterowniki te odpowiadały za sterowanie złączami nastawczymi robota oraz za akwizycję danych z różnych źródeł m.in. z enkoderów. Sterowniki te zostały umieszczone w podstawie robota.

Rysunek 5 Sterowniki robota ARR, oparte na procesorach 8-bitowych