9142890865

Rysunek 8 Wykres ilustrujący prędkość obrotową silnika (niebieski kolor) w momencie działania momentu zewnętrznego (zielona linia), dla dwóch różnych wartości tłumienia układu (czerwona linia)

W rozprawie tej przedstawiono przegląd literatury naukowej i baz patentowych aktualnych na październik 2013 roku. Przegląd literatury dotyczył zarówno robotów przeznaczonych do rehabilitacji kończyny górnej (konstrukcji oraz systemów sterowania), jak i metodologii związanej z rejestracją i przetwarzaniem powierzchniowych sygnałów elektromiograficznych (sEMG). Dane te zostały umieszczone w zwartych tabelach.

Pośrednim celem projektu było zbliżenie się w jak największym stopniu do systemu pozwalającego na automatyczną rehabilitację pacjentów. Sygnały elektromiograficzne niosą ze sobą informacje, które mogłyby to umożliwić. Określają bowiem aktywność jednostek motorycznych mięśni, na podstawie której można wnioskować o sile i zmęczeniu mięśni, a z mniejszą dokładnością oszacować nawet położenie kończyn pacjenta. Aby skutecznie wykorzystywać miopotencjały do sterowania robotem należało opracować nowe elektrody sEMG oraz wykorzystać metody cyfrowego przetwarzania sygnałów. W związku z tym opracowano miniaturowe elektrody elektromiograficzne, których zasadniczymi elementami były: wzmacniacz instrumentacyjny, filtr górnoprzepustowy oraz filtr dolnoprzepustowy. Elektrody te rejestrowały sygnał na powierzchni skóry pacjenta za pośrednictwem elektrod EKG.

9